[發明專利]轉盤的控制系統及方法

有效

• 申請號: 201711292708.9
• 申請日: 2017-12-08
• 公開（公告）號: CN107992103B
• 公開（公告）日: 2020-03-10
• 發明（設計）人: 曾祥偉
• 申請（專利權）人: 深圳市帝邁生物技術有限公司
• 主分類號: G05D3/20
• 分類號: G05D3/20
• 代理公司: 深圳中細軟知識產權代理有限公司 44528
• 代理人: 安秀梅

1.一種轉盤的控制系統，所述系統基于用電機驅動的轉盤，其特征在于，所述系統包括控制單元、執行單元、位置傳感器單元、轉盤驅動單元，其中：

所述控制單元用于接收轉盤控制指令，并將接收到的轉盤控制指令轉換成與所述接收到的轉盤控制指令對應的轉盤旋轉參數，所述轉盤旋轉參數包括旋轉步數和旋轉方向，將所述轉盤旋轉參數發送給所述執行單元；

所述執行單元用于在接收到所述控制單元發送的轉盤旋轉參數之后，驅動所述轉盤驅動單元按照所述旋轉步數和旋轉方向進行轉動；

所述執行單元還用于獲取預存儲的補償步數，根據所述補償步數控制所述轉盤進行轉動；

所述位置傳感器單元用于檢測所述轉盤的轉盤位置信息，并將所述轉盤位置信息發送給所述執行單元，所述位置傳感器單元上設置有多個觸發位，在所述轉盤旋轉的過程中所述位置傳感器單元上設置的觸發位隨著轉盤一起運動，以根據轉盤轉動過程中經過的觸發位的數量確定轉盤位置信息；

所述執行單元還用于根據所述轉盤位置信息判斷所述轉盤是否到達與所述轉盤控制指令對應的指定位置，在所述轉盤到達與所述轉盤控制指令對應的指定位置的情況下，將轉盤控制狀態參數修改為動作完成態；

所述控制單元還用于對所述轉盤控制狀態參數進行檢測，在檢測到的轉盤控制狀態參數為動作完成態的情況下，返回動作正常完成的提示信息。

2.根據權利要求1所述的控制系統，其特征在于，所述轉盤控制指令包含目標存儲位、目標工作位；

所述控制單元還用于根據所述目標存儲位和目標工作位確定需要轉動的觸發位作為旋轉步數。

3.根據權利要求1所述的控制系統，其特征在于，所述執行單元還用于判斷所述旋轉步數是否大于或等于預設的步數閾值；在所述旋轉步數大于或等于所述步數閾值的情況下，根據預設的加減速策略確定與所述旋轉步數對應的第一旋轉速度策略；在所述旋轉步數小于所述步數閾值的情況下，根據所述旋轉步數與預設的步數周期值的和確定與旋轉步數對應的第二旋轉速度策略；根據所述旋轉步數、旋轉方向和第一旋轉速度策略/第二旋轉速度策略控制所述轉盤進行轉動。

4.根據權利要求1至3任一所述的控制系統，其特征在于，所述控制單元還用于在所述根據所述旋轉步數和旋轉方向控制轉盤進行轉動之后，啟動計時器，在所述計時器的計時達到預設的時間閾值的情況下，檢測所述轉盤控制狀態參數；在所述轉盤控制狀態參數為動作完成態的情況下，返回動作正常完成的提示信息；在所述轉盤控制狀態參數不為動作完成態的情況下，返回故障提示信息。

5.一種轉盤的控制方法，其特征在于，包括：

接收轉盤控制指令；

根據所述轉盤控制指令確定與所述轉盤控制指令對應的轉盤旋轉參數，所述轉盤旋轉參數包括旋轉步數和旋轉方向；

根據所述旋轉步數和旋轉方向控制轉盤進行轉動，獲取預存儲的補償步數，根據所述補償步數控制所述轉盤進行轉動，并同時通過位置傳感器檢測所述轉盤的轉盤位置信息，根據所述檢測到的轉盤位置信息判斷所述轉盤是否到達與所述轉盤控制指令對應的指定位置，所述位置傳感器上設置有多個觸發位，在所述轉盤旋轉的過程中所述位置傳感器上設置的觸發位隨著轉盤一起運動，以根據轉盤轉動過程中經過的觸發位的數量確定轉盤位置信息；

在所述轉盤達到與所述轉盤控制指令對應的指定位置的情況下，確定轉盤控制狀態參數為動作完成態；

在所述轉盤控制狀態參數為動作完成態的情況下，返回動作正常完成的提示信息。

6.根據權利要求5所述的轉盤的控制方法，其特征在于，所述根據所述轉盤控制指令確定與所述轉盤控制指令對應的轉盤旋轉參數之后還包括：

判斷所述旋轉步數是否大于或等于預設的步數閾值；

在所述旋轉步數大于或等于所述步數閾值的情況下，根據預設的加減速策略確定與所述旋轉步數對應的第一旋轉速度策略；

所述根據所述旋轉步數和旋轉方向控制轉盤進行轉動為：根據所述第一旋轉速度策略和旋轉步數、旋轉方向控制所述轉盤進行轉動。