[發明專利]三行星架十齒第一行星架三級行星輪系式RCM機構

在審

• 申請號: 201711292215.5
• 申請日: 2017-12-08
• 公開（公告）號: CN108194580A
• 公開（公告）日: 2018-06-22
• 發明（設計）人: 孫良;張學良
• 申請（專利權）人: 開化昌益磁業有限公司
• 主分類號: F16H1/46
• 分類號: F16H1/46;A61B34/30
• 代理公司: 杭州九洲專利事務所有限公司 33101
• 代理人: 王洪新;王之懷

1.三行星架十齒第一行星架三級行星輪系式RCM機構，其特征在于該機構包括機架(1)、轉動桿(3)、中間傳動輪系、輸入電機(4)、轉動電機(2)、手術刀電機(26)、繩索電機(24)、手術刀滑道(22)、套筒(23)、彈簧(25)、繩索、手術刀(21)；所述的中間傳動輪系由輸入電機驅動；所述的轉動桿可轉動地定位在機架上，轉動電機也安裝在機架上且驅動轉動桿

所述的中間傳動輪系包括軸線相互平行的第一齒輪(5)、第二齒輪(8)、第三齒輪(10)、第四齒輪(11)、第五齒輪(13)、第六齒輪(14)、第七齒輪(16)、第八齒輪(17)、第九齒輪(19)以及第十齒輪(20)，還包括主動軸(6)、第一行星架(7)、第二行星架(15)及第三行星架(18)，其中第二齒輪與第三齒輪為連體齒輪，第五齒輪與第六齒輪為連體齒輪；

所述的第一齒輪固定在轉動桿上且與第二齒輪嚙合，還定位在第一行星架上并且與第一行星架之間可以相互轉動；

第一行星架上設置有相互平行的三根軸；主動軸作為第一軸同軸穿過固定齒輪上的軸孔后與行星架(1)固連，輸入電機4固定在轉動桿上且其輸出軸驅動主動軸；固結在第一行星架的第二軸(9)上穿套著由第二齒輪(8)與第三齒輪(10)組成的連體齒輪，且第二軸上的第二齒輪與第一行星架的第三軸(12)上固結的第四齒輪(11)嚙合，第四齒輪還通過第三軸與第二行星架(15)固連；第三軸上同時還穿套著由第五齒輪(13)與第六齒輪(14)組成的連體齒輪；

第二行星架另一側固定的連接軸穿過第七齒輪(16)后再與第八齒輪(17)固連，第七齒輪與第六齒輪嚙合的同時與第三行星架(18)固連，第九齒輪(19)與第十齒輪(20)均可轉動地定位在第三行星架上且第九齒輪(19)的兩側分別與第十齒輪(10)及第八齒輪(17)嚙合。

2.根據權利要求1所述的三行星架十齒第一行星架三級行星輪系式RCM機構，其特征在于：所述的套筒與第十齒輪固定，所述的手術刀滑道可滑動地插嵌在套筒中，所述的手術刀可轉動地定位在手術刀滑道中；手術刀電機固定在手術刀滑道上且驅使手術刀轉動；所述的繩索電機驅使手術刀滑道沿著套筒軸線滑動；所述的彈簧安裝在套筒與手術刀滑道之間且施加使手術刀滑道復位的頂壓力。

3.根據權利要求2所述的三行星架十齒第一行星架三級行星輪系式RCM機構，其特征在于：所述的繩索電機安裝在套筒上，繩索的一端纏繞在繩索電機的輸出軸上，繩索的另一端與手術刀滑滑道固定連接。

4.根據權利要求3所述的三行星架十齒第一行星架三級行星輪系式RCM機構，其特征在于：所述第四齒輪的齒數是第二齒輪齒數的2倍，傳動比為2；所述的第三齒輪的齒數是第五齒輪齒數的2倍，傳動比為0.5；其余互相嚙合的齒輪傳動比為1。