[發明專利]二行星架十齒星輪系式RCM機構

在審

• 申請號: 201711292214.0
• 申請日: 2017-12-08
• 公開（公告）號: CN107951562A
• 公開（公告）日: 2018-04-24
• 發明（設計）人: 孫良;張學良
• 申請（專利權）人: 開化昌益磁業有限公司
• 主分類號: A61B34/30
• 分類號: A61B34/30;A61B17/32
• 代理公司: 杭州九洲專利事務所有限公司33101
• 代理人: 王洪新,王之懷

1.二行星架十齒星輪系式RCM機構，其特征在于該機構包括軸線相互平行的固定輪(3)、第一中間輪(4)、主動行星架(21)、第一行星輪(6)、太陽輪(14)、第二中間輪(9)以及第二行星輪(10)，還包括轉動桿電機(11)、轉動桿(2)、主動行星架電機(12)、從動行星架(22)、手術刀(15)、移動套筒(19)、繩索、轉動套筒(16)、繩索電機(17)、彈簧(18)以及手術刀電機(20)；所述轉動桿電機的底座固定在機架上，轉動桿的一端與轉動桿電機的輸出軸固定，且轉動桿桿長方向與轉動桿電機的輸出軸軸線平行，主動行星架電機的底座固定在轉動桿的另一端；主動行星架的一端與主動行星架電機的輸出軸固定；主動行星架電機的輸出軸與轉動桿電機的輸出軸均水平設置，且主動行星架電機的輸出軸與轉動桿電機的輸出軸垂直；所述固定輪與轉動桿固定，并與主動行星架電機的底座設置在轉動桿的同一端；所述第一中間輪、第五齒輪以及第十三齒輪同軸鉸接在主動行星架中部，其中第五齒輪以及第十三齒輪端面連接，第一中間輪的兩側還分別與固定輪和第一行星輪嚙合；太陽輪設置在從動行星架與主動行星架鉸接的一端且與主動行星架固定，第一行星輪、第七齒輪以及第八齒輪則同軸穿套在太陽輪輪軸上并且第一行星輪與第七齒輪端面連接，第八齒輪還與從動行星架固定；第二行星輪鉸接在從動行星架的另一端，第二中間輪鉸接在從動行星架中部，兩側分別與太陽輪和第二行星輪嚙合；轉動套筒的側部與第二行星輪固定，移動套筒穿插在轉動套筒內且與轉動套筒組成滑動副；所述手術刀可轉動地穿嵌在移動套筒中，并由手術刀電機驅動；手術刀的中心軸線與轉動桿電機的輸出軸中心軸線相交；手術刀電機的底座固定在移動套筒上；手術刀電機的輸出軸與轉動桿電機輸出軸及主動行星架電機輸出軸均垂直；固定輪與第一行星輪的中心距等于第二行星輪與手術刀刀尖的距離，太陽輪與第二行星輪的中心距等于固定輪與手術刀刀尖的距離；繩索電機的底座固定在轉動套筒上；繩索的一端固定在繩索電機的輸出軸上，另一端固定在移動套筒上；移動套筒上還穿套有用于其復位的彈簧。

2.根據權利要求1所述的二行星架十齒星輪系式RCM機構，其特征在于：所述的第一中間輪與固定輪及第一行星輪的傳動比均為1，第二中間輪與太陽輪及第二行星輪的傳動比均為1。

3.根據權利要求2所述的二行星架十齒星輪系式RCM機構，其特征在于：所述的彈簧套置在移動套筒上，彈簧兩端分別由移動套筒頂端的凸緣和轉動套筒的頂面限位，所述的彈簧為壓縮彈簧。

4.根據權利要求2所述的二行星架十齒星輪系式RCM機構，其特征在于：所述的彈簧套置在移動套筒上，彈簧兩端分別由移動套筒底端的凸緣和轉動套筒的底面限位，所述的彈簧為拉伸彈簧。