[發明專利]上肢協調康復訓練裝置的控制系統及其訓練方法

有效

• 申請號: 201711288916.1
• 申請日: 2017-12-07
• 公開（公告）號: CN108031073B
• 公開（公告）日: 2023-02-28
• 發明（設計）人: 徐晗;徐東;張明明;李益斌;李曉龍;謝勝泉
• 申請（專利權）人: 同濟大學浙江學院
• 主分類號: A63B23/12
• 分類號: A63B23/12;A63B24/00;A63B21/008;A61H1/02
• 代理公司: 嘉興啟帆專利代理事務所(普通合伙) 33253
• 代理人: 李伊飏

本發明公開了上肢協調康復訓練裝置的控制系統及其訓練方法，所述上肢協調康復訓練裝置的控制系統包括互為對稱的第一氣動系統和第二氣動系統，還包括靜音壓縮機、氣源壓力傳感器、儲氣罐和模式切換電磁閥，所述第一氣動系統包括第一換向電磁閥、第一排氣閥、第一單向閥和第一比例調壓閥，所述第二氣動系統包括第二換向電磁閥、第二排氣閥、第二單向閥和第二比例調壓閥。所述第一比例調壓閥的第二端同時與靜音壓縮機、氣源壓力傳感器、儲氣罐連通。本發明公開的上肢協調康復訓練裝置控制系統及其訓練方法，有效地輔助康復人員獨立、自主等完成康復訓練，提高上肢康復訓練的獨立性和針對性，幫助康復人員回歸日常生活和工作。

技術領域

本發明屬于康復設備技術領域，具體涉及上肢協調康復訓練裝置的控制系統及其訓練方法。

背景技術

康復通常被認為通過自主運動、物理干預等手段減輕生理傷害。在醫學領域中，腦卒中等事件發生后，通常需要通過康復幫助病人盡可能地恢復獨立的生活和工作狀態。

值得注意的是，現有的康復設備通常需由指導人員監督和指導，才能幫助病人完成康復過程。因此，大部分康復設備僅適合配置在康復中心等特定場所，適用對象、適用場所和使用條件較為苛刻，難以獨立、自主等輔助病人完成康復過程。其中，現有的主被動訓練設備一般都采用電機驅動的模式，但電機驅動可能帶來電機失控造成意外傷害的風險，同時電機的驅動和控制不太容易做到柔順，自適應性不強；也有設備采用純機械結構驅動或者重力驅動，訓練方式和效果固定，靈活性不好。

申請號為200610088011.5，主題名稱為一種上肢康復訓練裝置的發明專利，其公開的技術方案為，上述上肢康復訓練裝置包括機架、位于機架上方的支撐板；在支撐板上固聯縱向把手；機架與支撐板之間設置兩組運動平面相互垂直的平面連桿機構；該機構中曲柄一端與轉軸固聯，另一端與連桿聯動，連桿另一桿端鉸接在支撐板上；兩組平面連桿機構共用一根支撐桿，支撐桿一端固定在機架上，另一端通過球面副與支撐板聯接；在連桿與支撐板之間采用十字鉸鏈聯接。根據上述技術方案，該發明專利請求保護的上肢康復訓練裝置，各部件之間有且僅有機械連接關系，例如支撐板固聯縱向把手，連桿與支撐板之間采用十字鉸鏈聯接。為了實現上肢康復訓練的目的，必須由參與上肢康復訓練人員手動操作或者由指導人員輔助控制，而非設置氣缸等氣動設備實現自動控制、自主設置，更無法精確調節各個訓練模式的訓練參數。

發明內容

本發明針對現有技術的狀況，提供一種上肢協調康復訓練裝置的控制系統和一種上肢協調康復訓練裝置的控制系統的訓練方法。

本發明采用以下技術方案，所述上肢協調康復訓練裝置的控制系統包括互為對稱的第一氣動系統和第二氣動系統，還包括模式切換電磁閥，所述第一氣動系統包括第一換向電磁閥、第一排氣閥、第一單向閥，所述第二氣動系統包括第二換向電磁閥、第二排氣閥、第二單向閥，其中：

所述模式切換電磁閥的第一支路同時與第一換向電磁閥的第一端和第一排氣閥的第一端連通；

所述模式切換電磁閥的第二支路同時與第一換向電磁閥的第一端和第一單向閥的第一端連通；

所述模式切換電磁閥的第三和第四支路同時與第二換向電磁閥的第一端和第二排氣閥的第一端連通；

所述模式切換電磁閥的第五支路同時與第二換向電磁閥的第一端和第二單向閥的第一端連通。

根據上述技術方案，所述上肢協調康復訓練裝置的控制系統還包括靜音壓縮機、氣源壓力傳感器、儲氣罐，所述第一氣動系統還包括第一比例調壓閥，所述第二氣動系統還包括第二比例調壓閥，其中：

所述第一單向閥的第二端與第一比例調壓閥的第一端連通，所述第一比例調壓閥的第二端同時與靜音壓縮機、氣源壓力傳感器、儲氣罐連通；

所述第二單向閥的第二端與第二比例調壓閥的第一端連通，所述第二比例調壓閥的第二端同時與靜音壓縮機、氣源壓力傳感器、儲氣罐連通。