[發明專利]一種機器人的夾持型機械手

在審

• 申請號: 201711287624.6
• 申請日: 2017-12-07
• 公開（公告）號: CN107877495A
• 公開（公告）日: 2018-04-06
• 發明（設計）人: 王沁;黃聰;卯福航;張歡;兀育彤
• 申請（專利權）人: 西安工業大學
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J15/08;B25J15/02
• 代理公司: 無錫松禾知識產權代理事務所(普通合伙)32316
• 代理人: 朱亮淞

技術領域

本發明屬于機器人領域，尤其涉及一種機器人的夾持型機械手。

背景技術

機械手是一種能模仿人手和臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取，夾拉等操作，現有的機械手在做單純的夾取動作時，往往還需要多種驅動機構來共同配合，結構復雜，實施過程復雜，控制難度大。

發明內容

發明目的：為了克服現有技術中存在的不足，本發明提供通過一個舵機即可實現夾取動作的一種機器人的夾持型機械手。

技術方案：為實現上述目的，本發明的一種機器人的夾持型機械手，包括機器人機體、機械臂和機械手，所述機械臂安裝于所述機器人機體上，所述機械手安裝于所述機械臂的執行末端：

所述機械手包括第六舵機、機械手架、第一嚙合輪、第二嚙合輪、第一輪臂、第二輪臂、第一機爪、第二機爪、第一搖桿和第二搖桿；

所述機械手架為呈“凸”字形的板狀結構；所述機械手架的一側面對稱安裝有第一嚙合輪和第二嚙合輪；所述第一嚙合輪和第二嚙合輪為局部齒輪結構，所述第一嚙合輪和第二嚙合輪之間的有齒部相互嚙合連接；

所述第一嚙合輪和第二嚙合輪的輪廓壁上還分別凸出第一凸臂和第二凸臂，所述第一凸臂和第二凸臂向上成倒“八”字形張開；

第一搖桿和第二搖桿左右對稱設置，所述第一搖桿和第二搖桿的下端分別與所述機械手架在“凸”字形頂部處鉸接連接；所述第一搖桿和第二搖桿的上端分別與所述第一機爪和第二機爪的中部鉸接連接；所述第一機爪和第二機爪的下段端部分別與第一凸臂和第二凸臂的末端鉸接連接；所述第一機爪和第二機爪的上段分別為第一夾持段和第二夾持段；

所述第六舵機安裝于所述機械手架的另一側面，所述第六舵機與所述第二嚙合輪驅動連接，所述第六舵機可驅動第二嚙合輪沿軸線轉動，并通過有齒部帶動所述第一嚙合輪嚙合運動，進而帶動第一夾持段和第二夾持段之間的夾緊和張開。

進一步的，所述第一夾持段和第二夾持段的末端分別具有向內側彎折的第一拉勾和第二拉鉤；所述第一夾持段和第二夾持段做夾緊動作時，第一拉勾和第二拉鉤的末端向內側夾拉。

進一步的，所述機械臂包括第二舵機、第二舵機支撐框架、第三舵機、第三舵機支撐框架、第一關節、第二關節、第四舵機、第四舵機支撐框架和第五舵機；

所述第二舵機支撐框架安裝于機器人機體上，所述第二舵機豎向安裝于所述第二舵機支撐框架中；所述第三舵機支撐框架位于所述第二舵機支撐框架上方，且所述第二舵機的舵機轉軸頂端固定連接所述第三舵機支撐框架；所述第二舵機可驅動所述第三舵機支撐框架水平旋轉；所述第三舵機支撐框架中橫向安裝有所述第三舵機；

所述第一關節和第二關節為U型架結構；所述第一關節和第二關節的橫梁部相互固定安裝連接，所述第一關節的兩側梁可轉動安裝于所述第三舵機支撐框架兩側，且所述第三舵機與所述第一關節的側梁驅動連接，第三舵機可驅動第一關節沿所述第三舵機的舵機軸轉動；

所述第四舵機可旋轉安裝于所述第二關節的兩側梁之間，所述第四舵機的舵機軸與所述第二關節的兩側梁驅動連接，第四舵機的舵機體可在第四舵機的驅動下旋轉；所述第四舵機的舵機體上固定安裝有所述第四舵機支撐框架，所述第四舵機支撐框架上還安裝有所述第五舵機；所述第五舵機與所述機械手驅動連接，第五舵機驅動所述機械手沿舵機軸旋轉。

進一步的，所述機械手架底端固定連接所述第五舵機的舵機軸末端；所述第五舵機可驅動機械手架沿舵機軸旋轉。

進一步的，所述第三舵機的舵機軸與所述第四舵機的舵機軸平行；所述第四舵機的舵機軸與所述第五舵機的舵機軸垂直。

有益效果：本發明的結構簡單，采用局部有齒的嚙合輪結構，實現了單個舵機就能實現機械手的夾取，降低機械手的控制難度，同時該機械手的前端設置成對稱拉勾的結構，在實現夾取的功能的情況下，還能實現夾拉的效果。

附圖說明

附圖1為機械手結構示意圖；

附圖2為機械臂結構示意圖。

具體實施方式

下面結合附圖對本發明作更進一步的說明。

如附圖1和2所示，一種機器人的夾持型機械手，包括機器人機體24、機械臂和機械手20，所述機械臂安裝于所述機器人機體24上，所述機械手20安裝于所述機械臂的執行末端：具體的機械手結構下文有詳細介紹；

所述機械手20包括第六舵機93、機械手架4、第一嚙合輪72、第二嚙合輪17、第一輪臂14、第二輪臂10、第一機爪3、第二機爪8、第一搖桿2和第二搖桿9；