[發明專利]基于單片機實訓的機械臂聯動控制方法和系統

有效

• 申請號: 201711286748.2
• 申請日: 2017-12-07
• 公開（公告）號: CN108044623B
• 公開（公告）日: 2021-01-01
• 發明（設計）人: 史麗燕;谷保平
• 申請（專利權）人: 河南廣播電視大學
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J9/12
• 代理公司: 鄭州明華專利代理事務所(普通合伙) 41162
• 代理人: 王明朗

1.一種基于單片機實訓的機械臂聯動控制方法，其特征是：通過遙控驅動的移動小車進入待檢測范圍內的任一位置，在移動小車上設置自由端信號收發裝置，自由端信號收發裝置設置GPS定位模塊；以GPS定位模塊作為被檢測目標；還設置有位于待檢測范圍中心的測試控制單元、機械臂聯動系統和控制端信號收發裝置；所述控制端信號收發裝置安裝在機械臂聯動系統的輸出端調節部件上，根據機械臂聯動系統的特點，由測試人員設計的測試控制單元用于驅動機械臂聯動系統對輸出端調節部件實現任一角度的調節；用于檢測輸出端調節部件達標的標準，是利用在控制端信號收發裝置設置收發天線并在收發天線的外側設置信號屏蔽罩，只保留屏蔽罩端口通訊信號，利用機械臂聯動系統的輸出端調節部件帶動屏蔽罩端口與移動小車所在的精確位置對應，并通過控制端信號收發裝置與自由端信號收發裝置進行信號互換以驗證測試控制單元的控制性能。

2.根據權利要求1所述的基于單片機實訓的機械臂聯動控制方法，其特征是：所述控制端信號收發裝置和自由端信號收發裝置進行信號的收發是采用ZigBee無線通訊模塊進行定向通訊。

3.根據權利要求1所述的基于單片機實訓的機械臂聯動控制方法，其特征是：所述控制端信號收發裝置和自由端信號收發裝置均內置有ZigBee無線通訊模塊和身份認證模塊，控制端信號收發裝置的ZigBee無線通訊模塊接收和傳輸自由端信號收發裝置的信號，接收信號后傳輸到身份認證模塊對信號的來源進行身份認證，確定合法身份并對信號進行加密，發送給測試控制單元；所述測試控制單元內置身份認證模塊，測試控制單元在接收到控制端信號收發裝置的信號時，測試控制單元的身份認證模塊對信號進行解密，并對信號來源進行身份認證。

4.根據權利要求1所述的基于單片機實訓的機械臂聯動控制方法，其特征是：機械臂聯動系統包括一根與旋轉驅動機構進行傳動連接的立轉桿，立轉桿上端橫向固定有橫桿，在橫桿的一端沿縱向設置有固定縱桿，在固定縱桿的末端固定球形調向定位點A；在橫桿的另一端安裝有縱移電機座，在縱移電機座設置有縱向導向孔，在縱向導向孔內匹配套裝有活動縱桿，在所述縱移電機座安裝有縱移電機，該縱移電機的轉軸上安裝有縱移齒輪，同時在所述活動縱桿的側面設置有縱移齒條，縱移齒輪與縱移齒條嚙合；在活動縱桿的末端安裝有豎移電機座，在豎移電機座設置有豎向導向孔，在豎向導向孔內匹配套裝有活動豎桿，在豎移電機座安裝有豎移電機，該豎移電機的轉軸上安裝有豎移齒輪，同時在所述活動豎桿的側面設置有豎移齒條，豎移齒輪與豎移齒條嚙合；在所述活動豎桿的上端或下端固定球形調向定位點B，所述球形調向定位點A和球形調向定位點B分別包括內球面環套和球體，兩者匹配套裝在一起，所述內球面環套的內側面為球面，能夠與球體相互滑動但保持球體不脫落；在球體的中心設置有通孔，球形調向定位點A和球形調向定位點B的各球體通孔內同時安裝有調向桿，所述自由端信號收發裝置安裝在調向桿的末端，在調向桿的收發天線的外側套裝有信號屏蔽罩。

5.根據權利要求4所述的基于單片機實訓的機械臂聯動控制方法，其特征是：所述旋轉驅動機構包括固定卡座和旋轉電機室，旋轉電機安裝于旋轉電機室，其轉軸上安裝有主動齒輪，在立轉桿上安裝有從動齒輪，主動齒輪與從動齒輪嚙合。

6.根據權利要求1所述的基于單片機實訓的機械臂聯動控制方法，其特征是：在所述移動小車上設置有豎向升降機構，所述自由端信號收發裝置設置在豎向升降機構的上端，通過遙控驅動小車移動和控制豎向升降機構的移動。