[發明專利]一種基于極坐標的智能避障系統

有效

• 申請號: 201711285006.8
• 申請日: 2017-12-07
• 公開（公告）號: CN108153301B
• 公開（公告）日: 2021-02-09
• 發明（設計）人: 吳靜
• 申請（專利權）人: 深圳市杰思谷科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;G01S19/13
• 代理公司: 北京成實知識產權代理有限公司 11724
• 代理人: 陳永虔

1.一種基于極坐標的智能避障系統，包括：云處理器、攝像系統、處理裝置、控制裝置、換向裝置、載體，所述云處理器分別與所述處理裝置以及攝像系統數據同步，所述處理裝置分別與所述攝像裝置以及控制裝置連接，所述載體搭載所述處理裝置、控制裝置以及換向裝置，所述攝像系統用于拍攝街道實景，其特征在于：所述云處理器根據所述街道實景生成實景電子地圖，所述云處理器根據所述電子地圖判斷第一障礙物，所述云處理器中設置有第一預設距離，所述云處理器以所述第一預設距離的位置為極點、以所述極點到所述第一障礙物的垂線所在方向作為極軸生成極坐標系，并將所述第一障礙物所在范圍以極坐標的形式標明，所述云處理器提取所述載體行進方向完全脫離第一障礙物所在范圍的極坐標，并將所述極坐標角度同步至所述處理裝置；

所述云處理器以所述載體為極點形成新的實時極坐標系，所述云處理器設置有第二預設距離，所述云處理器在所述實時極坐標系中判斷以第二預設距離為ρ長度的范圍內是否有物體，若有，則向所述處理裝置同步警示信號，所述處理裝置根據所述警示信號向所述警示裝置發送警示指令，所述警示裝置發出警示音；

所述云處理器以所述第二預設距離為ρ的長度在所述極坐標系的極點處確認一個范圍，當所述載體進入所述范圍時，所述云處理器向所述處理裝置同步警示信號，所述處理裝置根據所述警示信號向所述警示裝置發送警示指令，所述警示裝置發出警示音。

2.根據權利要求1所述的一種基于極坐標的智能避障系統，其特征在于：所述云處理器還用于根據所述電子地圖測量所述載體到所述第一障礙物的實際距離，當所述云處理器判斷所述實際距離不大于所述第一預設距離時，所述云處理器向所述處理裝置發送允許調整指令。

3.根據權利要求2所述的一種基于極坐標的智能避障系統，其特征在于：所述處理裝置根據所述載體行進方向完全脫離第一障礙物所在范圍的極坐標角度向所述控制裝置發送調整指令，所述控制裝置根據所述調整指令控制所述載體進行前進方向的調整。

4.根據權利要求3所述的一種基于極坐標的智能避障系統，其特征在于：所述云處理器根據所述載體的極坐標判斷所述載體是否轉向完畢，若是，則向所述處理裝置同步停止轉向信號，所述處理裝置向所述控制裝置發送停止轉向指令，所述控制裝置停止控制所述載體轉向。

5.根據權利要求1所述的一種基于極坐標的智能避障系統，其特征在于：還包括GPS測繪系統，所述GPS測繪系統與所述云處理器連接，所述GPS測繪系統用于進行地圖的測繪，所述云處理器根據所述GPS測繪系統測繪的地圖以及所述攝像系統拍攝的實景生成電子地圖。

6.根據權利要求1所述的一種基于極坐標的智能避障系統，其特征在于：所述載體還包括警示裝置，所述警示裝置與所述處理裝置連接。

7.根據權利要求1所述的一種基于極坐標的智能避障系統，其特征在于：當所述云處理器判斷所述第一障礙物范圍內還有障礙物時，所述云處理器確認所述極坐標角度后選擇第二障礙物，并將所述第二障礙物所在范圍用極坐標標明，所述第二障礙物為離所述第一障礙物距離最近的障礙物。

8.根據權利要求7所述的一種基于極坐標的智能避障系統，其特征在于：所述云處理器提取所述載體行進方向剛進入所述第二障礙物所在范圍的極坐標，并將所述極坐標角度同步至所述處理裝置，所述云處理器根據所述第一障礙物極坐標角度以及第二障礙物極坐標角度生成所述載體轉向的角度范圍。