[發明專利]四軸碼垛工業機器人

有效

• 申請號: 201711284109.2
• 申請日: 2017-12-07
• 公開（公告）號: CN108045970B
• 公開（公告）日: 2020-04-28
• 發明（設計）人: 謝哲;蔣松;邵濟明;張曉偉;王北江;楊新海
• 申請（專利權）人: 上海宇航系統工程研究所
• 主分類號: B65G61/00
• 分類號: B65G61/00;B65G47/90
• 代理公司: 上海漢聲知識產權代理有限公司 31236
• 代理人: 胡晶

本發明提供了一種四軸碼垛工業機器人，包括：底盤組件、腰盤組件、機械臂、平衡缸；其中：所述腰盤組件安裝在所述底盤組件上，所述機械臂安裝在所述腰盤組件上；所述平衡缸的一端與所述腰盤組件緊固連接，所述平衡缸的另一端與所述機械臂緊固連接；所述機械臂上安裝有機械夾具；且所述腰盤組件的腰關節軸線與所述機械臂的肩關節軸線為空間交叉關系。本發明通過設置四軸碼垛工業機器人腰關節軸線與肩關節軸線空間交叉，從而有效減小機器人腰部回轉包絡，增大了機器人作業空間，便于車間流水線布局，并且，本發明中的四軸碼垛工業機器人結構件均采用金屬板材焊接，結構簡單緊湊，便于定制化小批量的碼垛機器人生產。

技術領域

本發明涉及機器人技術領域，具體地，涉及四軸碼垛工業機器人。

背景技術

目前市場上的碼垛機器人以ABB、KUKA、FANUC和SINSUN等品牌為主。這些品牌的碼垛機器人構型一致，均采用腰關節軸線與肩關節軸線空間交錯；這一設計使得機器人腰部回轉包絡變大，浪費了部分有效作業空間，限制了車間流水線布局。此外，這些品牌的碼垛機器人屬于大批量生產的貨架產品，其結構件均采用鑄造工藝，不利于定制化小批量的碼垛機器人生產。

發明內容

針對現有技術中的缺陷，本發明的目的是提供一種四軸碼垛工業機器人。

根據本發明提供的一種四軸碼垛工業機器人，包括：底盤組件、腰盤組件、機械臂、平衡缸；其中：

所述腰盤組件安裝在所述底盤組件上，所述機械臂安裝在所述腰盤組件上；所述平衡缸的一端與所述腰盤組件緊固連接，所述平衡缸的另一端與所述機械臂緊固連接；所述機械臂上安裝有機械夾具；且所述腰盤組件的腰關節軸線與所述機械臂的肩關節軸線為空間交叉關系。

可選地，所述底盤組件通過墊圈C、平墊圈A、螺釘A、螺釘B以及平墊圈B與所述腰盤組件15緊固連接。

可選地，所述平衡缸的一端通過螺釘與所述腰盤組件緊固連接，所述平衡缸的另一端通過墊環、墊圈A、螺釘C與所述機械臂緊固連接。

可選地，所述機械臂通過墊環、墊圈A、螺釘C、螺釘E、墊圈B、螺釘F、螺釘D與所述腰盤組件緊固連接。

可選地，所述底盤組件，包括：底座、支撐機構、腰減速器、腰電機；其中：

所述支撐機構安裝在所述底座上，所述腰電機通過腰法蘭與所述支撐機構緊固連接，所述腰電機的輸出軸與腰輸入軸相連，所述腰輸入軸通過齒輪副與所述腰減速器的輸入端匹配連接；所述腰減速器的上端面與所述腰盤組件連接。

可選地，所述平衡缸包括：柄軸、缸軸、缸體、搖臂、墊環、活塞以及至少一個壓縮彈簧；其中：

所述缸體的兩端分別設置有密封的缸蓋，所述缸軸的第一端與柄軸的一端緊固連接，所述缸軸的第二端穿過所述缸體頂端的缸蓋進入缸體內部與墊環相連并從所述缸體底端的缸蓋穿出；所述缸體內部的頂端和底端分別安裝有活塞，且所述墊環位于所述缸體的底端的缸蓋和活塞之間，所述至少一個壓縮彈簧安裝在缸體內部的兩個活塞之間；所述柄軸通過連接機構與搖臂相連，所述搖臂與工業機器人的大臂相連。

可選地，所述機械臂包括：大臂組件、小臂組件、腕盤組件、腕法蘭、腕連桿、三角板、肘軸、連架桿、肘連桿、肘銷、腕軸、連桿銷、連架銷、搖臂銷、電機；其中：