[發明專利]一種自適應的PID控制方法

有效

• 申請號: 201711283475.6
• 申請日: 2017-12-06
• 公開（公告）號: CN108227477B
• 公開（公告）日: 2020-12-29
• 發明（設計）人: 趙洪偉;杜峰;劉思揚
• 申請（專利權）人: 中國飛機強度研究所
• 主分類號: G05B11/42
• 分類號: G05B11/42;B64F5/60
• 代理公司: 中國航空專利中心 11008
• 代理人: 仉宇

1.一種自適應的PID控制方法，在所述的控制方法中，PID控制器接收目標作動力信號，并且PID控制器輸出端與伺服閥信號輸入端連接，伺服閥控制作動缸的動作，作動缸用于向試驗件施加作動力，在試驗件上設置有力傳感器，力傳感器用于反饋作動力的大小；

周期地接收力傳感器反饋的信號，在每個周期內將力傳感器的反饋信號與目標作動力信號作差得到差值x，且存在上限值a和下限值b，當所述差值x的絕對值不低于上限值a時，將所述PID控制器輸出量減為上一周期輸出量的0.5倍；當所述差值x的絕對值低于上限值a且高于下限值b時，將所述PID控制器輸出量減為上一周期輸出量的0.8倍；當所述差值x的絕對值不高于下限值b時，將所述PID控制器輸出量保持為上一周期輸出量不變。

2.一種自適應的PID控制方法，在所述的控制方法中，PID控制器接收目標作動力信號，并且PID控制器輸出端與伺服閥信號輸入端連接，伺服閥控制作動缸的動作，作動缸用于向試驗件施加作動力，在試驗件上設置有力傳感器，力傳感器用于反饋作動力的大小；

周期地接收力傳感器反饋的信號，在每個周期內將力傳感器的反饋信號與目標作動力信號作差得到差值x，且存在第一限值a、第二限值b、第三限值c、第四限值d和第五限值e，且第一限值a第二限值b第三限值c第四限值d第五限值e；

當所述差值x的絕對值不低于第一限值a時，將所述PID控制器輸出量減為上一周期輸出量的0.5倍；

當所述差值x的絕對值低于第一限值a且不低于第二限值b時，將所述PID控制器輸出量減為上一周期輸出量的0.4倍；

當所述差值x的絕對值低于第二限值b且不低于第三限值c時，將所述PID控制器輸出量減為上一周期輸出量的0.3倍；

當所述差值x的絕對值低于第三限值c且不低于第四限值d時，將所述PID控制器輸出量減為上一周期輸出量的0.8倍；

當所述差值x的絕對值低于第四限值d且不低于第五限值e時，將所述PID控制器輸出量減為上一周期輸出量的0.9倍；

當所述差值x的絕對值低于第五限值e時，將所述PID控制器輸出量保持為上一周期輸出量不變。

3.一種自適應的PID控制方法，在所述的控制方法中，PID控制器接收目標作動力信號，并且PID控制器輸出端與伺服閥信號輸入端連接，伺服閥控制作動缸的動作，作動缸用于向試驗件施加作動力，在試驗件上設置有力傳感器，力傳感器用于反饋作動力的大小；

周期地接收力傳感器反饋的信號，在每個周期內將力傳感器的反饋信號與目標作動力信號作差得到差值x，且存在第一限值a、第二限值b、第三限值c、第四限值d和第五限值e，且第一限值a第二限值b第三限值c第四限值d第五限值e；

當所述差值x的絕對值不低于第一限值a時，將所述PID控制器輸出量減為上一周期輸出量的0.5倍；

當所述差值x的絕對值低于第一限值a且不低于第二限值b時，將所述PID控制器輸出量減為上一周期輸出量的0.6倍；

當所述差值x的絕對值低于第二限值b且不低于第三限值c時，將所述PID控制器輸出量減為上一周期輸出量的0.7倍；

當所述差值x的絕對值低于第三限值c且不低于第四限值d時，將所述PID控制器輸出量減為上一周期輸出量的0.8倍；

當所述差值x的絕對值低于第四限值d且不低于第五限值e時，將所述PID控制器輸出量減為上一周期輸出量的0.9倍；

當所述差值x的絕對值低于第五限值e時，將所述PID控制器輸出量保持為上一周期輸出量不變。