[發(fā)明專(zhuān)利]一種橡膠園索道式自動(dòng)割膠收膠裝置及方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201711283308.1
• 申請(qǐng)日: 2017-12-07
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN108029500B
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-10-20
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 安鋒;王紀(jì)坤;謝貴水
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 中國(guó)熱帶農(nóng)業(yè)科學(xué)院橡膠研究所
• 主分類(lèi)號(hào): A01G23/10
• 分類(lèi)號(hào): A01G23/10;B25J11/00
• 代理公司: 海南盛億專(zhuān)利代理事務(wù)所(普通合伙) 46005
• 代理人: 陳景帥

1.一種橡膠園索道式自動(dòng)割膠收膠裝置的自動(dòng)割膠收膠方法，其特征在于，自動(dòng)割膠收膠裝置包括：

空中索道系統(tǒng)，所述空中索道系統(tǒng)包括驅(qū)動(dòng)裝置、鏈索、組合托索機(jī)構(gòu)、轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)、鏈索張緊機(jī)構(gòu)、萬(wàn)向調(diào)節(jié)緊固裝置和載物平臺(tái)；

自動(dòng)割膠收膠機(jī)械手，所述自動(dòng)割膠收膠機(jī)械手安裝于所述載物平臺(tái)上，所述自動(dòng)割膠收膠機(jī)械手包括割膠機(jī)械手、收膠機(jī)械手和索道自動(dòng)控制系統(tǒng)，在所述割膠機(jī)械手和收膠機(jī)械手前部均設(shè)有攝像識(shí)別系統(tǒng)；

所述索道自動(dòng)控制系統(tǒng)包括距離傳感器，PLC控制器，所述距離傳感器與所述PLC控制器連接；

所述距離傳感器用于檢測(cè)自動(dòng)割膠收膠機(jī)械手與所需割膠收膠橡膠樹(shù)之間的距離，并將檢測(cè)的距離信號(hào)傳輸至所述PLC控制器；

所述PLC控制器將距離信號(hào)進(jìn)行分析處理，并輸出對(duì)驅(qū)動(dòng)裝置的啟停信號(hào)和對(duì)攝像識(shí)別系統(tǒng)的啟停信號(hào)；

自動(dòng)割膠收膠方法包括以下步驟：

1)構(gòu)建索道：在橡膠園內(nèi)以橡膠樹(shù)樹(shù)干或水泥柱為支架建立空中索道系統(tǒng)；

2)割膠：依據(jù)距離傳感器檢測(cè)到割膠機(jī)械手的攝像識(shí)別系統(tǒng)與橡膠樹(shù)割面之間的距離，PLC控制器向割膠機(jī)械手的攝像識(shí)別系統(tǒng)發(fā)出指令，攝像識(shí)別系統(tǒng)在采集割面信息后向割膠機(jī)械手發(fā)出割膠指令；

3)收膠：依據(jù)距離傳感器檢測(cè)到收膠機(jī)械手的攝像識(shí)別系統(tǒng)與橡膠樹(shù)膠碗之間的距離，PLC控制器向收膠機(jī)械手的攝像識(shí)別系統(tǒng)發(fā)出指令，攝像識(shí)別系統(tǒng)在采集膠碗信息后向收膠機(jī)械手發(fā)出收膠指令；

所述距離傳感器檢測(cè)的距離包括：割膠機(jī)械手的攝像識(shí)別系統(tǒng)與橡膠樹(shù)割面之間的距離，以及收膠機(jī)械手的攝像識(shí)別系統(tǒng)與橡膠樹(shù)膠碗之間的距離；

在步驟2)中，設(shè)定割膠機(jī)械手的攝像識(shí)別系統(tǒng)與橡膠樹(shù)割面之間的距離參照值為M值；

在割膠階段，當(dāng)檢測(cè)到割膠機(jī)械手的攝像識(shí)別系統(tǒng)與橡膠樹(shù)割面之間的距離等于M值時(shí)，所述PLC控制器向所述驅(qū)動(dòng)裝置發(fā)出停止指令，同時(shí)所述PLC控制器向割膠機(jī)械手的攝像識(shí)別系統(tǒng)發(fā)出啟動(dòng)指令，割膠機(jī)械手的攝像識(shí)別系統(tǒng)采集橡膠樹(shù)上的割面信息，通過(guò)攝像識(shí)別系統(tǒng)向割膠機(jī)械手發(fā)出指令，割膠機(jī)械手按指令進(jìn)行割膠；

割膠完畢后，所述PLC控制器啟動(dòng)所述驅(qū)動(dòng)裝置，所述載物平臺(tái)沿著鏈索移動(dòng)至下一棵目標(biāo)橡膠樹(shù)，重復(fù)上述步驟；

在步驟3)中，設(shè)定收膠機(jī)械手的攝像識(shí)別系統(tǒng)與橡膠樹(shù)膠碗之間的距離參照值為N值；

在收膠階段，當(dāng)檢測(cè)到收膠機(jī)械手的攝像識(shí)別系統(tǒng)與橡膠樹(shù)膠碗之間的距離等于N值時(shí)，所述PLC控制器向所述驅(qū)動(dòng)裝置發(fā)出停止指令，同時(shí)所述PLC控制器向收膠機(jī)械手的攝像識(shí)別系統(tǒng)發(fā)出啟動(dòng)指令，收膠機(jī)械手的攝像識(shí)別系統(tǒng)采集橡膠樹(shù)上的膠碗信息，通過(guò)攝像識(shí)別系統(tǒng)向收膠機(jī)械手發(fā)出指令，收膠機(jī)械手按指令進(jìn)行收膠和擺放膠碗；

收膠和擺放膠碗完畢后，所述PLC控制器啟動(dòng)所述驅(qū)動(dòng)裝置，所述載物平臺(tái)沿著鏈索移動(dòng)至下一棵目標(biāo)橡膠樹(shù)，重復(fù)上述步驟。