[發明專利]一種水下機器人

在審

• 申請號: 201711281034.2
• 申請日: 2017-12-07
• 公開（公告）號: CN107933856A
• 公開（公告）日: 2018-04-20
• 發明（設計）人: 李東杰;何歡
• 申請（專利權）人: 青島愛智魚智能裝備有限責任公司
• 主分類號: B63C11/36
• 分類號: B63C11/36;B63C11/48
• 代理公司: 北京中濟緯天專利代理有限公司11429
• 代理人: 孫靜雅

1.一種水下機器人，其特征在于：所述機器人包括球形外殼，在球形外殼的函道內安裝推進器，球形外殼內設置密封艙，球形外殼與密封艙之間的空腔為透水艙，該密封艙兩側的端蓋與球形外殼固定連接；在密封艙內設置偏心轉子，偏心轉子兩面的端蓋上開有孔；從密封艙兩側的端蓋上各伸出一截短軸，短軸通過軸承與偏心轉子兩面端蓋上開的孔連接；在偏心轉子內安裝舵機、為機器人供電的電池組以及控制電路，所述舵機本體與偏心轉子固定連接，而舵機的舵盤固定安裝在密封艙一側端蓋的中心處，舵機上的齒軸伸出偏心轉子端蓋上開的孔并插入到舵盤的齒孔內，偏心轉子內下部還設置有姿態穩定配重塊。

2.根據權利要求1所述的水下機器人，其特征在于：所述的球形外殼包括兩個半球殼，兩個半球殼之間通過沿周向分布的定位銷定位連接，密封艙兩側的端蓋則分別正對該兩個半球殼設置；每一個半球殼分別通過螺絲和與之相鄰的密封艙端蓋固定連接。

3.根據權利要求2所述的水下機器人，其特征在于：球形外殼的兩個半球殼連接處周向為內凹圓柱面，并開有圓孔；在該內凹圓柱面上套設有環狀橡膠保護套。

4.根據權利要求3所述的水下機器人，其特征在于：在密封艙兩側的端蓋上分別開設兩組以上沿圓周均勻分布的法蘭孔，在每組法蘭孔之間裝入一個帶長孔的支撐塊，螺栓穿過法蘭孔及支撐塊，兩頭用螺母鎖緊。

5.根據權利要求4所述的水下機器人，其特征在于：水下攝像頭圖傳模組安裝在密封艙外前部帶長孔的支撐塊上，攝像頭嵌入球形外殼圓孔中；水下線纜連接器模組安裝在密封艙外后部帶長孔的支撐塊上并與偏心轉子內的控制電路連接，外部設備通過穿出球形外殼圓孔的線纜接至該水下線纜連接器模組。

6.根據權利要求1所述的水下機器人，其特征在于：所述密封艙為圓柱形，在密封艙的圓筒形側壁兩端各有一道裝有密封圈的密封圈槽，密封艙兩側的端蓋壓緊與之相鄰的密封圈，形成防水密封結構。

7.根據權利要求6所述的水下機器人，其特征在于：所述密封艙的圓筒形側壁為薄壁鋁合金材質，密封艙兩側的端蓋為塑料材質。

8.根據權利要求1所述的水下機器人，其特征在于：在偏心轉子內還安裝與電池組電連接的直流穩壓模塊、充放電保護板。

9.根據權利要求1所述的水下機器人，其特征在于：所述偏心轉子內部的姿態穩定配重塊為鉛塊。

10.根據權利要求1所述的水下機器人，其特征在于：所述球形外殼上開有可嵌入浮力調節配重塊的凹槽。