[發明專利]一種機器人的手掌結構

在審

• 申請號: 201711280832.3
• 申請日: 2017-12-07
• 公開（公告）號: CN108000541A
• 公開（公告）日: 2018-05-08
• 發明（設計）人: 劉雪楠;沈剛
• 申請（專利權）人: 北京康力優藍機器人科技有限公司
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J15/10
• 代理公司: 北京志霖恒遠知識產權代理事務所(普通合伙) 11435
• 代理人: 陳姍姍

1.一種機器人的手掌結構，包括掌體，所述掌體上鉸接五根手指，每根手指都由若干段指節組成，相鄰兩段指節之間由轉軸連接，所述掌體內設置加熱裝置（1），所述加熱裝置的輸出端分別通過五根SMA絲（2）連接至五根手指的外端，所述SMA絲位于掌體內側面；每根手指還設置有一根橡皮筋（3），所述橡皮筋的一端固定在手指外端、另一端固定在手指根部的掌體上；所述橡皮筋位于掌體外側面；啟動加熱裝置，即能夠通過SMA絲將五根手指同時向內彎曲，五根手指同時向掌心部位進行彎曲，實現抓、拿、握的動作；位于掌體外側面的橡皮筋被拉伸，便于在動作完成后通過橡皮筋的彈性復位能力實現各手指的快速復位。

2.根據權利要求1所述的機器人的手掌結構，其特征在于，SMA絲的加熱方式選用電加熱方式，SMA絲彎曲的實現通過SMA絲通電實現，SMA絲中的馬氏體相變為奧氏體相；斷開電源后，SMA絲和柔性材料開始散熱直至SMA絲中的晶體結構恢復到馬氏體態。

3.根據權利要求1所述的機器人的手掌結構，其特征在于，SMA絲以Ni、Ti兩種金屬元素作為基礎元素，其中可添加Cu、Fe以及Co元素。