[發(fā)明專利]自動泊車系統(tǒng)和自動泊車方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201711280759.X
• 申請日: 2017-12-06
• 公開（公告）號: CN108263376B
• 公開（公告）日: 2022-11-01
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 金潤洙;尹大仲;樸勝煜;崔在燮;李民秉;金種奎;鄭仁溶
• 申請（專利權(quán)）人: 現(xiàn)代自動車株式會社;起亞自動車株式會社
• 主分類號: B60W30/06
• 分類號: B60W30/06;B60W40/02
• 代理公司: 北京尚誠知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11322
• 代理人: 龍淳

1.一種自動泊車系統(tǒng)，包括：

智能鑰匙識別處理器，識別位于第一區(qū)域內(nèi)的智能鑰匙并在識別到所述智能鑰匙時啟動自動泊車模式；

傳感器單元，在啟動所述自動泊車模式時獲取本車周圍的區(qū)域的圖像，并將所獲取的圖像轉(zhuǎn)換成外部圖像且合成所述外部圖像；

泊車位識別傳感器，定期地接收所述外部圖像，并使用圖像識別技術(shù)順序地比較連續(xù)的外部圖像以識別泊車區(qū)域；以及

控制器，計算本車的當(dāng)前位置與所述泊車區(qū)域中的最佳泊車區(qū)域之間的移動路徑，并且基于所述移動路徑控制本車，

其中，所述泊車位識別傳感器考慮本車的長度和寬度來檢測所述泊車區(qū)域，并且

其中，所述最佳泊車區(qū)域的長度是基于本車的長度來確定的，并且所述最佳泊車區(qū)域的寬度是基于本車的寬度來確定的。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動泊車系統(tǒng)，其中，所述泊車位識別傳感器使用所述圖像識別技術(shù)提取連續(xù)圖像的特征點，匹配兩幅連續(xù)圖像的特征點，刪除不匹配特征點，并匹配有效特征點，以識別所述泊車區(qū)域。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動泊車系統(tǒng)，其中，當(dāng)本車沿所述移動路徑移動時，所述控制器使用由傳感器處理器和相機(jī)處理器獲取的數(shù)據(jù)來控制本車，以防止本車與障礙物碰撞。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動泊車系統(tǒng)，其中，所述智能鑰匙在第二區(qū)域內(nèi)執(zhí)行自動泊車模式控制，以執(zhí)行本車的啟動控制和自動泊車，并且

所述第二區(qū)域是比所述第一區(qū)域大的區(qū)域。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的自動泊車系統(tǒng)，其中，使用所述智能鑰匙解除自動泊車模式。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動泊車系統(tǒng)，其中，所述傳感器單元檢測所述最佳泊車區(qū)域周圍的周圍車輛和泊車線。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動泊車系統(tǒng)，還包括：

通知駕駛者所述泊車區(qū)域的顯示控制器，

其中，所述控制器控制本車駛?cè)胗神{駛者選擇的所述最佳泊車區(qū)域。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動泊車系統(tǒng)，其中，所述控制器控制本車的轉(zhuǎn)向、加速、制動、換擋和泊車駐動。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動泊車系統(tǒng)，其中，所述外部圖像是從本車的頂部看到的本車的俯視圖像。

10.一種用于自動停泊本車的自動泊車方法，所述自動泊車方法包括以下步驟：

在識別位于第一區(qū)域內(nèi)的智能鑰匙時激活自動泊車模式；

在識別到所述智能鑰匙時獲取本車周圍的區(qū)域的圖像，并將所獲取的圖像轉(zhuǎn)換成外部圖像且合成所述外部圖像；

使用本車周圍的外部圖像以及本車的長度和寬度來檢測泊車區(qū)域；

選擇所述泊車區(qū)域中的最佳泊車區(qū)域；以及

將本車自動停泊在所述最佳泊車區(qū)域內(nèi)，

其中，在檢測泊車區(qū)域的步驟中，通過使用圖像識別技術(shù)順序地比較連續(xù)的外部圖像來識別所述泊車區(qū)域，

其中，所述最佳泊車區(qū)域的長度是基于本車的長度來確定的，并且所述最佳泊車區(qū)域的寬度是基于本車的寬度來確定的。

11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的自動泊車方法，還包括：

在自動停泊本車的步驟之后終止自動泊車模式的步驟，

其中，通過關(guān)斷自動泊車模式開關(guān)或換擋至停車擋來執(zhí)行終止自動泊車模式的步驟。

12.根據(jù)權(quán)利要求10所述的自動泊車方法，其中在自動停泊本車的步驟中，當(dāng)關(guān)斷自動泊車模式開關(guān)或換擋至停車擋時，終止所述自動泊車模式。

13.根據(jù)權(quán)利要求10所述的自動泊車方法，還包括：

在自動停泊本車的步驟之后終止自動泊車模式的步驟，

其中，當(dāng)所述智能鑰匙的按鈕處于開啟狀態(tài)時，自動停泊本車，而當(dāng)所述智能鑰匙的按鈕處于關(guān)斷狀態(tài)時，終止所述自動泊車模式。