[發明專利]機械設備的定位系統及方法

有效

• 申請號: 201711280417.8
• 申請日: 2017-12-06
• 公開（公告）號: CN109767416B
• 公開（公告）日: 2021-12-28
• 發明（設計）人: 施志軒;吳光俞;黎尚昆;黃蘇
• 申請（專利權）人: 財團法人工業技術研究院
• 主分類號: G06T7/00
• 分類號: G06T7/00;G06T7/593;G06T7/70
• 代理公司: 中科專利商標代理有限責任公司 11021
• 代理人: 楊靜

1.一種機械設備的定位系統，應用于一機械手臂，所述定位系統包括：

至少一影像單元，用于取得一機械設備的深度信息，所述影像單元裝設于所述機械手臂上，所述機械設備包括布輪拋光機；以及

一處理單元，用于接收所述深度信息，并以一算法重合所述深度信息與所述機械設備的一向量信息，而取得一轉換關系，再根據所述轉換關系與一位置關系，取得一空間關系；

其中，所述深度信息包括三維點云或三維網格之一，所述向量信息包括所述機械設備的三維計算機圖形檔案或三維點云之一；

其中：

所述轉換關系為一位置轉換矩陣；

所述位置關系是所述影像單元與所述機械手臂的一末端點之間的一位置轉換矩陣；以及

所述空間關系為所述轉換關系與所述位置關系的矩陣乘積。

2.根據權利要求1所述的機械設備的定位系統，其中，所述影像單元為一深度攝影機。

3.根據權利要求1所述的機械設備的定位系統，其中，所述處理單元還包括：

一演算模塊，用于執行所述算法：

一儲存模塊，用于儲存所述向量信息；以及

一路徑產生模塊，用于產生所述機械手臂的一動作路徑。

4.根據權利要求1所述的機械設備的定位系統，其中，所述算法是疊代最近點(Iterative Closest Point，ICP)算法。

5.一種機械設備的定位方法，應用于一機械手臂并由一處理單元所執行，所述定位方法包括以下步驟：

接收由一影像單元所取得的一機械設備的深度信息，所述影像單元裝設于所述機械手臂上，所述機械設備包括布輪拋光機；

根據所述深度信息與所述機械設備的一向量信息，以一算法取得一轉換關系；

根據所述轉換關系與一位置關系，再取得一空間關系；

其中，所述深度信息包括三維點云或三維網格之一，所述向量信息包括所述機械設備的三維計算機圖形檔案或三維點云之一；

其中：

所述轉換關系為一位置轉換矩陣；

所述位置關系是所述影像單元與所述機械手臂的一末端點之間的一位置轉換矩陣；以及

所述空間關系為所述轉換關系與所述位置關系的矩陣乘積。

6.根據權利要求5所述的機械設備的定位方法，其中，所述算法是迭代最近點(Iterative Closest Point，ICP)算法。

7.根據權利要求5所述的機械設備的定位方法，其中，在取得所述空間關系步驟之后還包括：

根據所述空間關系，產生所述機械手臂的一動作路徑。