[發明專利]基于姿勢信息的行人檢測和行人碰撞預防裝置及方法

有效

• 申請號: 201711279858.6
• 申請日: 2017-12-06
• 公開（公告）號: CN108263324B
• 公開（公告）日: 2022-08-09
• 發明（設計）人: 金潤洙;樸勝煜;李民秉;鄭鎬鐵;鄭仁溶
• 申請（專利權）人: 現代自動車株式會社;起亞自動車株式會社
• 主分類號: B60R21/0132
• 分類號: B60R21/0132;B60R21/0134;B60Q9/00;B60T7/22
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 陳鵬;李靜

1.一種用于操作車輛的行人檢測和碰撞緩解系統的裝置，包括：

前方檢測傳感器，配置為檢測所述車輛的行駛車道中的行人以及所述行人與所述車輛之間的距離和相對速度；

車輛傳感器，配置為檢測所述車輛的速度；

控制器，配置為基于由所述前方檢測傳感器和所述車輛傳感器所檢測的信息執行所述行人檢測和碰撞緩解系統的功能；以及

警報單元，由所述控制器操作以向駕駛員提供關于所述行人與所述車輛的碰撞的通知，

其中，所述前方檢測傳感器包括：

圖像輸入單元，配置為獲取所述車輛的前方的區域的圖像；

感興趣區域設置單元，配置為設置對應于所述圖像中的對象的尺寸的感興趣區域；

候選提取單元，配置為基于設置的所述感興趣區域中的所述對象的移動來提取行人候選；以及

行人確定單元，配置為將提取的所述行人候選與數據庫中的樣本行人的姿勢進行比較，以識別提取的所述行人候選是否對應于所述行人，

其中，當車輛的速度小于第一閾值速度（Vmin）時或者大于第二閾值速度（Vmax）時使所述行人檢測和碰撞緩解系統停用，

其中，當車輛的速度大于或等于所述第一閾值速度（Vmin）并且小于或等于所述第二閾值速度（Vmax）時，啟動所述行人檢測和碰撞緩解系統，并且

其中，所述控制器進一步配置成：在確定是否操作所述行人檢測和碰撞緩解系統的功能時，如果在所述行駛車道的邊界處移動的所述行人的初始速度的絕對值在第一速度范圍內，并且所述車輛的初始速度在第二速度范圍內，則確定操作所述行人檢測和碰撞緩解系統的功能，

其中，所述第一速度范圍具有第一最小速度值和第一最大速度值，并且所述第二速度范圍具有第二最小速度值和第二最大速度值，并且

其中，所述第一閾值速度等于所述第二最小速度值，并且所述第二閾值速度等于所述第二最大速度值。

2.根據權利要求1所述的裝置，其中，所述行人檢測和碰撞緩解系統的功能包括啟動所述警報單元的操作和啟動制動器的操作。

3.根據權利要求1所述的裝置，其中，所述行人確定單元包括所述數據庫，所述數據庫用于存儲作為所述樣本行人的姿勢的信息，所述信息與所述樣本行人的前方部分、后方部分、左方部分、右方部分、身體的左上半部或者身體的右上半部中的至少一個相關聯。

4.根據權利要求3所述的裝置，其中，所述行人確定單元配置為以級聯的方式將提取的所述行人候選與所述數據庫中的所述樣本行人的前方部分、后方部分、左方部分、右方部分、身體的左上半部或者身體的右上半部進行比較。

5.根據權利要求1所述的裝置，其中，所述前方檢測傳感器進一步包括行人追蹤單元，所述行人追蹤單元配置為追蹤由所述行人確定單元識別的所述行人。

6.根據權利要求5所述的裝置，其中，所述行人追蹤單元配置為基于設置的所述感興趣區域中的所述行人的特征點的數量來追蹤所述行人。

7.根據權利要求1所述的裝置，其中，所述控制器配置為啟動制動器的操作，以從所述制動器的操作被啟動的時間點至所述行人與所述車輛發生碰撞的時間點，將所述車輛的速度降低到至少一預定速度或更低。

8.根據權利要求1所述的裝置，其中，所述控制器配置為即使在開始啟動制動器的操作之后也允許駕駛員操作所述制動器以實現最大可能的減速。

9.根據權利要求1所述的裝置，其中，所述控制器配置為操作所述警報單元以通知駕駛員所述行人檢測和碰撞緩解系統的功能處于可用狀態。

10.根據權利要求1所述的裝置，其中，所述警報單元包括顯示器單元或者揚聲器單元，所述顯示器單元配置為在視覺上向駕駛員通知關于所述行人與所述車輛的碰撞，所述揚聲器單元配置為在聽覺上向駕駛員通知關于所述行人與所述車輛的碰撞。