[發(fā)明專利]雙目攝像系統(tǒng)標定方法、裝置及其汽車

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201711279526.8
• 申請日: 2017-12-06
• 公開（公告）號: CN108038886B
• 公開（公告）日: 2020-09-01
• 發(fā)明（設計）人: 張煦;何君艦;沈海寅
• 申請（專利權）人: 智車優(yōu)行科技（北京）有限公司
• 主分類號: G06T7/80
• 分類號: G06T7/80
• 代理公司: 北京思源智匯知識產(chǎn)權代理有限公司 11657
• 代理人: 毛麗琴

1.一種雙目攝像系統(tǒng)標定方法，其特征在于，包括：

在顯示屏中顯示標定模板圖像并控制所述標定模板圖像變換空間姿態(tài)；

控制左攝像裝置和右攝像裝置分別對于顯示屏中顯示的具有不同空間姿態(tài)的標定模板圖像進行拍攝，獲得多個采集圖像；

基于預設的單目標定算法并根據(jù)所述多個采集圖像分別標定所述左攝像裝置和所述右攝像裝置的參數(shù)；

基于預設的雙目標定規(guī)則并根據(jù)所述左攝像裝置和所述右攝像裝置的參數(shù)標定所述雙目攝像系統(tǒng)的參數(shù)；

控制第一左攝像裝置和第一右攝像裝置位于標準位置；其中，第一左攝像裝置和第一右攝像裝置的光心分別對準所述標定模板圖像的中心并保持與所述顯示屏垂直；

控制第一左攝像裝置和第一右攝像裝置分別對于具有第一空間姿態(tài)的標定模板圖像進行拍攝，獲得第一采集圖像，并獲取多個標定像點在所述第一采集圖像中的第一坐標值；

控制位于標定位置處的第二左攝像裝置和第二右攝像裝置分別對于具有第一空間姿態(tài)的標定模板圖像進行拍攝，獲得第二采集圖像，并獲取所述多個標定像點在所述第二采集圖像中第二坐標值；

基于所述第一坐標值和所述第二坐標值確定單應性關系，根據(jù)所述單應性關系調整所述第二坐標以及所述多個標定像點在第二左攝像裝置和第二右攝像裝置獲取的其它采集圖像中的坐標值；

其中，將未標準化擺放的相機通過對無旋轉的主視圖進行拍攝，獲取的內(nèi)角點的坐標，通過此內(nèi)角點的坐標與在標準位置擺放的相機獲取的內(nèi)角點的坐標進行計算，得到未標準化擺放的相機與在標準位置擺放的相機之間對應的單應性關系。

2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于預設的單目標定算法并根據(jù)所述多個采集圖像分別標定所述左攝像裝置和所述右攝像裝置的參數(shù)包括：

確定位于所述標定模板圖像中的多個標定像點；

獲取所述多個標定像點在每個所述采集圖像中的坐標值；

根據(jù)所述坐標值并通過所述單目標定算法計算所述左攝像裝置和所述右攝像裝置的參數(shù)以及與所述采集圖像對應的單應性矩陣。

3.如權利要求2所述的方法，其特征在于，

所述單目標定算法包括：張正友標定算法；

所述左攝像裝置和所述右攝像裝置的參數(shù)包括：內(nèi)參數(shù)矩陣、旋轉矩陣、平移矩陣、縮放因子。

4.如權利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于預設的雙目標定規(guī)則并根據(jù)所述左攝像裝置和所述右攝像裝置的參數(shù)標定所述雙目攝像系統(tǒng)的參數(shù)包括：

基于單應性矩陣獲得所述左攝像裝置的旋轉矩陣Rr、所述右攝像裝置的旋轉矩陣Rl；

基于單應性矩陣獲得所述左攝像裝置的平移矩陣Tr、所述右攝像裝置的平移矩陣Tl；

確定所述左攝像裝置和所述右攝像裝置之間的旋轉矩陣R和平移矩陣T為：

5.如權利要求2所述的方法，其特征在于，還包括：

當確定左攝像裝置和右攝像裝置對于具有一個空間姿態(tài)的標定模板圖像進行拍攝完成并獲取了所述多個標定像點的坐標值時，控制所述標定模板圖像變換至下一個空間姿態(tài)并進行顯示。

6.如權利要求2所述的方法，其特征在于，所述標定模板圖像為棋盤格圖像，包括間隔排布的多個黑色格子和多個白色格子；

將所述黑色格子和所述白色格子的交叉角點確定為所述標定像點。

7.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述在顯示屏中顯示標定模板圖像并控制所述標定模板圖像變換空間姿態(tài)包括：

以所述標定模板圖像的中心為原點建立坐標系；

控制所述標定模板圖像以所述原點為中心進行變換處理，改變所述標定模板圖像的空間姿態(tài)；

其中，所述變換處理包括：旋轉、改變視角大小。

8.如權利要求1所述的方法，其特征在于，

所述顯示屏包括：LCD顯示屏。