[發明專利]一種基于顏色恒常性的亞像素棋盤格角點檢測方法

有效

• 申請號: 201711278446.0
• 申請日: 2017-12-06
• 公開（公告）號: CN108010087B
• 公開（公告）日: 2020-03-31
• 發明（設計）人: 劉家朋
• 申請（專利權）人: 上海匯像信息技術有限公司
• 主分類號: G06T7/80
• 分類號: G06T7/80;G06T7/00;G06T7/90
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種基于顏色恒常性的亞像素棋盤格角點檢測方法，包括如下步驟：

步驟a，提出一個具有顏色恒常性的Harris角點檢測子：

首先，采用下式對圖像的顏色空間進行歸一化，使得標定板圖像相對于光照與顏色偏移具有不變性：

其中，(R,G,B)表示彩色圖像的三個顏色通道，(μ_R,μ_G,μ_B)表示圖像中三個顏色通道的均值，(σ_R,σ_G,σ_B)表示圖像中三個顏色通道的方差；

其次，采用基于Retinex的Harris角點檢測子從具有光照與顏色偏移不變性的圖像中提取Harris角點，用于提取Harris角點的結構張量矩陣的計算公式如下，

其中I(x,y)表示圖像函數，a＝I(x,y)*G(x,y)表示圖像函數的高斯卷積，b＝I(x,y)；

步驟b，提出一個具有光照與顏色偏移不變性的亞像素精度角點檢測方法：

首先，在具有光照與顏色偏移不變性的標定板圖像中，采用二次曲面擬合Harris角點的局部鄰域，以求得下述二次曲面方程的系數a、b、c、d、e與f：

f(x,y)＝ax²+bxy+cy²+dx+ey+f；

其次，根據棋盤格標定板的先驗知識構造下述最優化公式用于檢測亞像素精度角點，

其中，N_p表示角點p的局部鄰域，C_n表示N_p中的點數，表示點p處的梯度方向，p_n∈N_p，“.”表示向量點積；

然后，對角點p的局部鄰域擬合的二次曲面關于x與y求偏導得到梯度方向公式并將其代入到最優化公式中求得x與y的極值，從而得到亞像素角點p與其鄰域中的局部鄰域點p_n(x_n,y_n)之間的下述關系式：

最后，將鄰域點p_n(x_n,y_n)代入上式得到若干候選亞像素角點，并在所有的亞像素角點中選擇使得最優化公式取值最小的作為最終的亞像素角點。

2.根據權利要求1所述的一種基于顏色恒常性的亞像素棋盤格角點檢測方法，其特征在于，在步驟a和步驟b之間還包括步驟：

剔除L-角點與T-角點，只保留棋盤格標定板上的X-角點；

剔除同一小方格中的多余干擾點。