[發明專利]一種車輛底盤透視方法以及車輛底盤透視裝置

有效

• 申請號: 201711277035.X
• 申請日: 2017-12-06
• 公開（公告）號: CN107878330B
• 公開（公告）日: 2020-05-05
• 發明（設計）人: 李寧;龔遠紅;劉康;魏珣;王輝;向羽
• 申請（專利權）人: 湖北航天技術研究院特種車輛技術中心
• 主分類號: B60R1/00
• 分類號: B60R1/00
• 代理公司: 北京眾達德權知識產權代理有限公司 11570
• 代理人: 劉杰

1.一種車輛底盤透視方法，其特征在于，包括如下步驟：

車輛行駛時，所述車輛為特種車輛或工程車輛，根據車輛行駛方向實時向下采集車輛前方道路圖像或車輛后方道路圖像，具體為：

通過安裝于所述車輛前端的左前攝像單元和右前攝像單元向下采集車輛前方圖像信息，所述左前攝像單元與所述右前攝像單元拍攝的車輛前方圖像信息具有左右重合圖像；

通過安裝于所述車輛后端的左后攝像單元和右后攝像單元向下采集車輛后方圖像信息，所述左后攝像單元與所述右后攝像單元拍攝的車輛后方圖像信息具有左右重合圖像；

所述左前攝像單元、所述右前攝像單元、所述左后攝像單元與所述右后攝像單元的鏡頭均以鏡頭光軸垂直于所述車輛底盤的姿態朝下；

當車輛向前行駛時，接收所述左前攝像單元與所述右前攝像單元拍攝的車輛前方圖像信息，并將所述左前攝像單元與所述右前攝像單元拍攝的車輛前方圖像信息進行圖像校正和拼接，得到前方合成圖像，所述前方合成圖像即為車輛前方道路圖像；

當車輛向后行駛時，接收所述左后攝像單元與所述右后攝像單元拍攝的車輛后方圖像信息，并將所述左后攝像單元與所述右后攝像單元拍攝的車輛后方圖像信息進行圖像校正和拼接，得到后方合成圖像，所述后方合成圖像即為車輛后方道路圖像；

將實時采集的所述車輛前方道路圖像或所述車輛后方道路圖像存儲于一存儲單元中；

將當前時刻采集的所述車輛前方道路圖像或所述車輛后方道路圖像與所述存儲單元中存儲的上一時刻的所述車輛前方道路圖像或所述車輛后方道路圖像進行拼接，生成底盤透視圖像，并將當前時刻生成的所述底盤透視圖像傳輸到所述存儲單元中，所述底盤透視圖像顯示車輛周邊及車底道路圖像；

將虛擬車輛模型與所述底盤透視圖像疊加，得到底盤透視影像；所述虛擬車輛模型根據所述車輛的車身尺寸、車輪分布結構以及車輪尺寸而建立，包括與所述車輛相匹配的車輛外輪廓線以及與所述車輛各車輪相對應的車輪外輪廓線；

具體的，在左前攝像單元、右前攝像單元、左后攝像單元、右后攝像單元中選定一個攝像單元，計算該攝像單元的1個像素代表的長度ΔL；以ΔL為基準，將所述車輛的俯視外輪廓線以及所述車輛各車輪的俯視外輪廓線進行等比例縮放，得到以像素為長度單位的虛擬車輛模型；ΔL的計算公式為：

ΔL＝2h tan(θ/2)/m

其中：h為選定的攝像單元的離地高度；θ為選定的攝像單元的視場角；m為選定的攝像單元的像素數量；

在下一時刻，將最新采集的所述車輛前方道路圖像或所述車輛后方道路圖像與所述存儲單元中存儲的上一時刻的底盤透視圖像進行拼接，生成最新的底盤透視圖像，將所述最新的底盤透視圖像覆蓋所述存儲單元中存儲的歷史數據，完成底盤透視圖像的更新；

將虛擬車輛模型與最新的底盤透視圖像疊加，得到最新的底盤透視影像，完成底盤透視影像的更新，所述底盤透視影像反映特殊地形相對于車身、車輪的具體位置，量化所述特殊地形與車輪的間距。

2.如權利要求1所述的車輛底盤透視方法，其特征在于：所述將虛擬車輛模型與所述底盤透視圖像疊加的具體內容為：

以選定的攝像單元的拍攝范圍的中心點為所述底盤透視圖像的坐標原點，根據選定的攝像單元在所述車輛上的實際安裝位置，確定所述坐標原點在所述虛擬車輛模型中的相對坐標，將所述虛擬車輛模型疊加于所述底盤透視圖像上，得到底盤透視影像。

3.如權利要求1所述的車輛底盤透視方法，其特征在于：所述生成底盤透視圖像的具體內容為：

當車輛向前行駛時，將當前時刻得到的車輛前方道路圖像與存儲單元中存儲的上一時刻車輛前方道路圖像進行拼接，刪除前后時刻重合圖像和多余圖像，生成底盤透視圖像，各個時刻的所述底盤透視圖像的顯示范圍均相等；

當車輛向后行駛時，將當前時刻得到的車輛后方道路圖像與存儲單元中存儲的上一時刻車輛后方道路圖像進行拼接，刪除前后時刻重合圖像和多余圖像，生成底盤透視圖像，各個時刻的所述底盤透視圖像的顯示范圍均相等。