[發明專利]一種單放糾偏機器人及其糾偏方法

在審

• 申請號: 201711275415.X
• 申請日: 2017-12-06
• 公開（公告）號: CN109879052A
• 公開（公告）日: 2019-06-14
• 發明（設計）人: 朱維金;王鳳利;周明遠;陳立博;孫寶龍;王金濤;關盛楠;王永勝
• 申請（專利權）人: 沈陽新松機器人自動化股份有限公司
• 主分類號: B65G49/06
• 分類號: B65G49/06;B65G43/08
• 代理公司: 沈陽科苑專利商標代理有限公司 21002
• 代理人: 白振宇

本發明涉及玻璃基板搬運系統的子系統，具體地說是一種單放糾偏機器人及其糾偏方法，單放糾偏機器人包括安裝基礎、行走滑臺、行走滑板、升降立柱、升降滑板、陣列傳感器、大臂、小臂及執行器，行走滑臺設置在安裝基礎上，行走滑板與行走滑臺滑動連接，升降立柱可相對轉動地與行走滑板連接，在升降立柱上設有沿升降立柱高度方向進行直線運動的升降滑板；大臂的一端鉸接于升降滑板上，另一端與小臂的一端鉸接，小臂的另一端鉸接有執行器；執行器具有隨升降滑板升降、隨升降立柱轉動、隨行走滑板沿行走滑臺滑動以及由大臂和小臂帶動伸縮的自由度；升降滑板上設有陣列傳感器。本發明單放糾偏機器人的結構簡單，糾偏方法操作方便，可以對與工位不平行的歪斜基板進行糾偏。

技術領域

本發明涉及玻璃基板搬運系統的子系統，具體地說是一種單放糾偏機器人及其糾偏方法。

背景技術

近年來，光電產業迅速發展，市場需求不斷增加，工業機器人在光電產業的應用也隨之顯著增加，尤其對用于液晶面板廠無塵車間的搬運機器人需求最為迫切。這種搬運機器人主要應用于LCD(液晶顯示屏)生產制造過程中玻璃基板傳送，連接前后段制程的傳輸，以及各制程中的玻璃基板的交換與傳遞。日本是目前此類機器人的主要生產國，已開發出用于第十代LCD玻璃基板搬運的大型機器人系統。

我國LCD玻璃基板搬運機器人主要依賴進口，造價昂貴，結構復雜，操作繁瑣。

發明內容

為了滿足玻璃基板搬運機器人的生產需求，本發明的目的在于提供一種單放糾偏機器人及其糾偏方法，能夠讓機器人在取放玻璃基板的過程中，對玻璃基板的位置及偏斜角度進行動態糾正。

本發明的目的是通過以下技術方案來實現的：

本發明的單放糾偏機器人包括安裝基礎、行走滑臺、行走滑板、升降立柱、升降滑板、陣列傳感器、大臂、小臂及執行器，該行走滑臺設置在安裝基礎上，所述行走滑板與行走滑臺滑動連接，所述升降立柱可相對轉動地與行走滑板連接，在該升降立柱上設有沿升降立柱高度方向進行直線運動的升降滑板；所述大臂的一端鉸接于升降滑板上，另一端與所述小臂的一端鉸接，該小臂的另一端鉸接有所述執行器；所述執行器具有隨升降滑板升降、隨升降立柱轉動、隨行走滑板沿行走滑臺滑動以及由大臂和小臂帶動伸縮的自由度；所述升降滑板上設有陣列傳感器；

其中：所述執行器的一端為與小臂鉸接的板狀，另一端呈叉子狀；所述執行器的另一端為兩根相互平行的叉桿，每根叉桿上均設有用于真空吸附所述歪斜基板的吸盤；

所述升降滑板呈“U”形，該“U”形開口的任一端與所述大臂的一端鉸接，該“U”形升降滑板的內槽口處安裝有所述陣列傳感器；所述升降滑板“U”形的底邊與升降立柱的高度方向一致，“U”形開口的兩端上下設置，即該“U”形升降滑板偏轉90°設置；所述陣列傳感器安裝在“U”形底邊設置的內槽口處，通過發射端發出激光束，由接收端接收；

本發明單放糾偏機器人的糾偏方法為：

所述安裝基礎上設有取板工位和放板工位，該取板工位上放置有歪斜基板，所述歪斜基板的長邊、短邊分別傾斜于取板工位和放板工位的長邊、短邊；所述行走滑板在行走滑臺長度方向上相對移動定義為X軸，所述升降滑板沿升降立柱高度方向相對直線運動定義為Z軸，所述升降立柱相對行走滑板繞轉動軸線進行轉動定義為θ軸，所述執行器通過大臂、小臂帶動垂直于θ軸和Z軸的空間直線運動定義為R軸；所述X軸、Z軸順序運動，帶動所述執行器正對取板工位，由執行器真空吸附歪斜基板；R軸運動，使所述執行器及歪斜基板在大臂、小臂的帶動下向升降滑板的方向收縮，收縮過程中，所述陣列傳感器通過非接觸激光撲捉歪斜基板一側的長邊相對于升降滑板的偏移量，并將該偏移量傳給控制系統；所述X軸、Z軸順序運動，帶動所述執行器及歪斜基板由取板工位向放板工位移動，在移動過程中，由所述控制系統控制θ軸偏轉，帶動所述執行器發生偏轉，進而補償歪斜基板一側的長邊相對于升降滑板的偏移量，將所述歪斜基板通過R軸、X軸和Z軸的耦合運動橫平豎直地放置在放板工位上；