[發明專利]一種3D激光和2D成像同步掃描裝置及其掃描方法

在審

• 申請號: 201711275361.7
• 申請日: 2017-12-06
• 公開（公告）號: CN107991662A
• 公開（公告）日: 2018-05-04
• 發明（設計）人: 任明武;楊靜宇
• 申請（專利權）人: 江蘇中天引控智能系統有限公司
• 主分類號: G01S7/481
• 分類號: G01S7/481
• 代理公司: 南京鐘山專利代理有限公司32252
• 代理人: 戴朝榮

1.一種3D激光和2D成像同步掃描裝置，包括3D激光雷達(1)和線掃描圖像傳感器(2)，其特征是：所述的3D激光雷達(1)上布設有點激光收發矩陣(11)，所述的點激光收發器矩陣(11)和線掃描圖像傳感器(2)平行地安裝在同一可旋轉平臺(3)上，且點激光收發器矩陣(11)和線掃描圖像傳感器(2)高度齊平，位置相近或相接，所述的可旋轉平臺(3)能帶動點激光收發器矩陣(11)和線掃描圖像傳感器(2)同步轉動，同步掃描裝置還包括控制裝置(4)，所述的控制裝置(4)包括同步時鐘模塊，所述的同步時鐘模塊同時與3D激光雷達(1)以及線掃描圖像傳感器(2)信號連接，所述的控制裝置(4)能通過同步時鐘模塊向3D激光雷達(1)以及線掃描圖像傳感器(2)同步發送信號，使3D激光雷達(1)和線掃描圖像傳感器(2)同時掃描。

2.根據權利要求1所述的一種3D激光和2D成像同步掃描裝置，其特征是：所述的點激光收發器矩陣(11)和線掃描圖像傳感器(2)均豎直的固定在可旋轉平臺(3)上，所述的點激光收發矩陣(11)包括若干個點激光收發器(12)，每個點激光收發器的雷達鏡頭均設置在3D激光雷達(1)的同一側面，所述的線掃描圖像傳感器(2)的朝向與點激光收發器的雷達鏡頭的朝向相同。

3.根據權利要求2所述的一種3D激光和2D成像同步掃描裝置，其特征是：所述的點激光收發器矩陣(11)和線掃描圖像傳感器(2)均與一數據分析模塊(5)連接，所述的數據分析模塊(5)能將3D激光雷達(1)和線掃描圖像傳感器(2)掃描的信息整合在一起，并通過通信模塊輸出。

4.根據權利要求3所述的一種3D激光和2D成像同步掃描裝置，其特征是：所述的可旋轉平臺(3)上安裝有透明保護罩(6)，所述的3D激光雷達(1)和線掃描圖像傳感器(2)罩在透明保護罩(6)中。

5.一種如權利要求3所述的3D激光和2D成像同步掃描裝置的掃描方法，其特征是:可旋轉平臺(3)以XHz頻率轉動，可旋轉平臺(3)每轉動Y角度，控制裝置(4)便向同步時鐘模塊發送一次信號，時鐘模塊向3D激光雷達(1)和線掃描圖像傳感器(2)同時發送一次同步時鐘脈沖，同步時鐘脈沖即為觸發信號，觸發3D激光雷達(1)與線掃描圖像傳感器(2)掃描一次，可旋轉平臺(3)每旋轉一周,時鐘模塊發出360/Y個同步時鐘脈沖，線掃描圖像傳感器(2)可獲得360/Y列的2D圖像數據(Ii)，3D激光雷達(1)可獲得360/Y個3D陣列數據(Di)，線掃描圖像傳感器(2)和3D激光雷達(1)將數據傳送至數據分析模塊(5)，數據分析模塊(5)將數據整合為(Ii，Di)后通過通信模塊輸出。