[發明專利]自動導引運輸車AGV控制方法、系統、裝置和AGV有效
| 申請號： | 201711275163.0 | 申請日： | 2017-12-06 |
| 公開（公告）號： | CN109885041B | 公開（公告）日： | 2022-07-05 |
| 發明（設計）人： | 吳劍進 | 申請（專利權）人： | 杭州?？禉C器人技術有限公司 |
| 主分類號： | G05D1/02 | 分類號： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京柏杉松知識產權代理事務所(普通合伙) 11413 | 代理人： | 馬敬;項京 |
| 地址： | 310051 浙*** | 國省代碼： | 浙江;33 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 自動 導引 運輸車 agv 控制 方法 系統 裝置 | ||
1.一種自動導引運輸車AGV控制方法，其特征在于，所述方法包括：
接收移動指令，所述移動指令包含目的地的位置信息；
獲取從AGV的當前位置指向當前移動方向的障礙物距離，所述當前移動方向是指從所述當前位置到所述目的地的路徑中，AGV在所述當前位置處的移動方向；
在所述障礙物距離大于預設距離時，控制AGV從所述當前位置沿所述當前移動方向，向所述目的地移動；
以廣播的形式，向預設排隊區內除所述AGV以外的其他AGV發送第一任務優先級信息，所述第一任務優先級信息包括所述AGV的預設任務優先級；
獲取所述其他AGV發送的第二任務優先級信息，所述第二任務優先級信息包括所述其他AGV的預設任務優先級；
判斷所述AGV的預設任務優先級是否高于目標AGV的預設任務優先級，所述目標AGV是指在所述預設排隊區內，處于所述AGV的所述當前位置指向所述目的地方向，且與所述AGV鄰近的AGV；
根據所述AGV與所述目的地之間的距離、所述AGV的預設任務優先級以及所述其他AGV的預設任務優先級，確定將所述AGV調配至目的位置所需移動的AGV數量，其中，當所述AGV位于所述目的位置時，在所述目的位置與所述目的地之間的所有AGV的預設任務優先級，均高于所述AGV的預設任務優先級；
根據所述所需移動的AGV數量、所述AGV的所述當前位置與所述目的地之間的距離，以及所述AGV的預設任務優先級，判斷所述AGV是否滿足預設的調配條件；
若所述AGV的預設任務優先級高于所述目標AGV的預設任務優先級，且所述AGV滿足所述調配條件，則控制所述AGV與所述目標AGV互換位置。
2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在所述獲取從當前位置指向當前移動方向的障礙物距離的步驟之后，所述方法還包括：
在所述障礙物距離等于或者小于預設距離時，控制AGV停留在所述當前位置。
3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在所述獲取從AGV的當前位置指向當前移動方向的障礙物距離之前，還包括：
判斷AGV的當前位置是否為所述目的地；
所述獲取從AGV的當前位置指向當前移動方向的障礙物距離，包括：
當AGV的當前位置不為所述目的地時，獲取從AGV的當前位置指向當前移動方向的障礙物距離。
4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，在所述控制AGV從所述當前位置沿所述當前移動方向，向所述目的地移動之后，還包括：
將AGV移動后所處的位置確定為新的當前位置，返回所述判斷AGV的當前位置是否為所述目的地的步驟。
5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述AGV設置有距離傳感器，所述距離傳感器預設有有效檢測距離，所述有效檢測距離等于所述預設距離；
所述獲取從當前位置指向當前移動方向的障礙物距離的步驟，包括：
使用所述距離傳感器，檢測在指向所述當前移動方向的所述有效檢測距離內是否存在障礙物；
所述障礙物距離大于預設距離為指向所述當前移動方向的所述有效檢測距離內不存在障礙物。
6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述AGV設置有距離傳感器；
所述獲取從當前位置指向當前移動方向的障礙物距離的步驟，包括：
使用所述距離傳感器，檢測從當前位置指向當前移動方向的障礙物距離。
7.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，
所述預設距離小于所述AGV的車長。
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