[發明專利]一種車輛全景圖像快速拼接方法

有效

• 申請號: 201711274898.1
• 申請日: 2017-12-06
• 公開（公告）號: CN108198133B
• 公開（公告）日: 2021-09-17
• 發明（設計）人: 楊釗;王汝欣;林旭;王志葵;杜燁宇
• 申請（專利權）人: 云南聯合視覺科技有限公司
• 主分類號: G06T3/40
• 分類號: G06T3/40;G06T5/00;G06T7/80
• 代理公司: 深圳中一聯合知識產權代理有限公司 44414
• 代理人: 李艷麗

本發明公開了一種車輛全景圖像拼接方法，包括以下步驟：(1)對車輛前后左右四個超廣角攝像頭進行畸變校正，得到攝像頭的內部參數和校正系數。(2)將廣角攝像頭安裝在車身的周圍并記錄安裝位置和角度。(3)建立全景圖像相機模型，通過周圍相機的位置參數實現各個側方攝像頭原始畸變圖像到全景圖像的映射并實現初步拼接。(4)動態調整每個攝像頭的位置與角度參數，實現精細的全景拼接。本發明能夠簡化車輛全景圖像拼接的步驟，并生成高質量的全景圖像視頻。

技術領域

本發明涉一種全景拼接方法，尤其是一種車輛快速全景拼接方法，屬于汽車電子技術領域。

背景技術

隨著汽車保有量的不斷增加，司機駕車和停車的環境變得越來越復雜。給車輛安裝全景視頻系統能夠提高駕駛的安全性，一定程度上減少車輛摩擦事故的發生。車輛全景視頻系統通常是在車輛的周圍安裝4個超廣角攝像頭，然后通過全景拼接算法將周圍每個攝像頭的圖像進行畸變校正并映射到全景圖像中，駕駛員通過全景視頻可以方便實時地查看車身周圍的情況，達到輔助駕駛的目的。

通常全景拼接算法包括攝像頭的畸變校正和圖像映射兩個部分。攝像頭校正主要是得到超廣角攝像頭的內部參數和畸變參數，圖像映射主要是利用攝像頭的參數和位置信息將車輛周圍的原始圖像對應地映射到全景圖像中。傳統的方法需要在車身周圍放置多組標記點，通過分析計算標記點的位置來計算周圍相機圖像與全景圖像的映射關系，來實現全景拼接。由于標記點的位置需要精心設計，并需要人工選點進行分析，通常這一過程操作相對復雜。

發明內容

本發明的主要目的在于減少傳統車輛全景拼接方法復雜的缺點，提出了一種車輛全景圖像快速拼接的方法。

本發明的目的可以通過采取如下技術方案達到：

本發明提供的一種車輛全景圖像快速拼接方法，其步驟如下：

1.分別對要安裝在車身周圍的多個攝像頭采用魚眼鏡頭模型進行畸變校正，得到每個攝像頭的內部參數和畸變參數，內部參數包括以像素為單位的焦距f_X,f_Y及中心軸坐標u_X,u_Y，魚眼鏡頭模型采用等距模型來表示，畸變參數為[k₁ k₂ k₃ k₄]。一般情況是前后左右共4個攝像頭，校正后可以分別得到每個攝像頭的參數，設前方攝像頭參數為{[f_Fx f_Fy u_Fxu_Fy],[k_F1 k_F2 k_F3 k_F4]}，后方攝像頭的參數為{[f_Bx f_By u_Bx u_By],[k_B1 k_B2 k_B3 k_B4]}，左方攝像頭參數為{[f_Lx f_Ly u_Lx u_Ly],[k_L1 k_L2 k_L3 k_L4]}，右方攝像頭參數為：{[f_Rx f_Ry u_Rx u_Ry],[k_R1 k_R2 k_R3 k_R4]}。

2.將校正好的攝像頭對應地安裝在車輛的前后左右，根據安裝情況記錄各個攝像頭的安裝位置和角度。