[發明專利]多旋翼飛行器及控制方法

在審

• 申請號: 201711274245.3
• 申請日: 2017-12-06
• 公開（公告）號: CN107839874A
• 公開（公告）日: 2018-03-27
• 發明（設計）人: 劉紅軍
• 申請（專利權）人: 劉紅軍
• 主分類號: B64C27/00
• 分類號: B64C27/00;B64C17/00;G05D1/08
• 代理公司: 北京超凡志成知識產權代理事務所(普通合伙)11371
• 代理人: 鄧超

1.一種多旋翼飛行器，其特征在于，包括機體和至少兩個機臂；其中：

所述機臂與所述機體通過轉動件連接；

每個所述機臂可繞所述機臂對應的轉動件在所述機臂所在平面轉動，每個所述機臂上設置有旋翼套件，每個所述機臂包括四旋翼第一狀態和三旋翼第二狀態，所述多旋翼飛行器在四旋翼第一狀態和三旋翼第二狀態下可穩定飛行；其中：

在所述四旋翼第一狀態下，每個所述機臂相對于所述機體固定，且每個所述機臂上的旋翼套件處于遠離所述機體的位置；

在所述三旋翼第二狀態下，每個所述機臂相對于所述機體固定，所述機臂通過繞所述機臂對應的轉動件轉動，使所述多旋翼飛行器從所述四旋翼第一狀態變換至所述三旋翼第二狀態。

2.根據權利要求1所述的多旋翼飛行器，其特征在于，還包括鎖緊裝置，所述鎖緊裝置用于鎖緊或釋放所述轉動件，以使所述機臂與所述機體相固定或使所述機臂可繞所述轉動件轉動。

3.根據權利要求1所述的多旋翼飛行器，其特征在于，還包括驅動裝置，所述驅動裝置用于驅動所述轉動件旋轉，以使所述機臂以所述轉動件為軸在所述機臂所在平面旋轉。

4.根據權利要求3所述的多旋翼飛行器，其特征在于，該多旋翼飛行器還包括控制芯片，該控制芯片分別與所述驅動裝置和旋翼套件相連接，用于在檢測到所述旋翼套件的轉速與預設轉速的偏差超過預設偏差值時，控制所述驅動裝置驅動該旋翼套件所在機臂對應的轉動件轉動，以使該旋翼套件所在機臂向靠近所述機體的方向移動。

5.根據權利要求3所述的多旋翼飛行器，其特征在于，所述驅動裝置包括連桿和舵機，所述轉動件包括轉軸，其中：

所述轉軸的一端與所述機臂固定連接，所述轉軸的另一端與所述連桿的一端連接，所述連桿的另一端與所述舵機連接，所述舵機用于驅動所述連桿沿所述連桿延伸方向往復運動，以帶動所述轉軸旋轉，使所述機臂繞所述轉軸旋轉。

6.根據權利要求5所述的多旋翼飛行器，其特征在于，所述連桿和所述轉軸通過相匹配的尺錐嚙合連接。

7.根據權利要求4所述的多旋翼飛行器，其特征在于，所述機臂上設置有轉向機構，其中：

所述轉向機構一端與所述旋翼套件連接，用于驅動所述旋翼套件以所述機臂延伸方向為軸旋轉。

8.根據權利要求1所述的多旋翼飛行器，其特征在于，所述機臂為兩個，所述轉動件為兩個，每個所述機臂的兩端分別設置有一個所述旋翼套件，每個機臂通過一個所述轉動件與所述機體轉動連接，每個所述機臂上的兩個所述旋翼套件位于該機臂對應的所述轉動件的相對兩側。

9.根據權利要求1所述的多旋翼飛行器，其特征在于，所述機臂為四個，所述轉動件為四個，每個所述機臂的一端設置有一個所述旋翼套件，每個機臂通過一個所述轉動件與所述機體轉動連接，所述轉動件位于每個所述機臂遠離所述旋翼套件的一端。

10.一種多旋翼飛行器的控制方法，其特征在于，應用于多旋翼飛行器，該多旋翼飛行器包括機體和至少兩個機臂；其中：所述機臂與所述機體通過轉動件連接；每個所述機臂可繞所述機臂對應的轉動件在所述機臂所在平面轉動，每個所述機臂上設置有旋翼套件，每個所述機臂包括四旋翼第一狀態和三旋翼第二狀態，所述多旋翼飛行器在第一狀態和三旋翼第二狀態下可穩定飛行；其中：

在所述四旋翼第一狀態下，每個所述機臂相對于所述機體固定，且每個所述機臂上的旋翼套件處于遠離所述機體的位置；

在所述三旋翼第二狀態下，每個所述機臂相對于所述機體固定，且至少一個所述機臂上的旋翼套件處于靠近所述機體的位置，所述機臂通過繞所述機臂對應的轉動件轉動，使所述多旋翼飛行器從所述四旋翼第一狀態變換至所述三旋翼第二狀態；

所述控制方法包括：

當所述多旋翼飛行器處于所述四旋翼第一狀態時，檢測每個所述旋翼套件的工作狀態；

當檢測到有一個旋翼套件處于非正常狀態時，控制所述多旋翼飛行器轉變為所述三旋翼第二狀態，以使處于非正常狀態的旋翼套件所在機臂上的另一正常狀態的旋翼套件向遠離所述機體中心的方向移動，以使處于非正常狀態的旋翼套件所在機臂上的另一正常狀態的旋翼套件所在的機臂旋轉到可使所述多旋翼飛行器穩定飛行的狀態。