[發明專利]一種核電站用換料機控制系統及控制方法

在審

• 申請號: 201711272179.6
• 申請日: 2017-12-05
• 公開（公告）號: CN108733008A
• 公開（公告）日: 2018-11-02
• 發明（設計）人: 鄭海全;周禮;李江林;肖振東;王偉;單光方;蔡思三;孟昭陽;張琦;楊二加;崔曉光;石嶺;張福海;尚衍智;張遠;葛科黨;李會義;王振久
• 申請（專利權）人: 江蘇核電有限公司
• 主分類號: G05B19/418
• 分類號: G05B19/418
• 代理公司: 核工業專利中心 11007
• 代理人: 閆兆梅

1.一種核電站用換料機控制系統，其特征在于：包括一號操作員站計算機人機接口設備(1)、二號操作員站計算機人機接口設備(2)、二號操作員站計算機主機(3)、一號操作員站計算機主機(4)、過程控制單元環形通訊網絡(5)、模擬機環形通訊網絡(6)、工程師站計算機預留通訊接口(7)、A通道過程控制單元(8)、B通道過程控制單元(9)、A通道輸入輸出單元(10)、B通道輸入輸出單元(11)、模擬機模擬過程控制單元(12)、模擬機模擬輸入輸出單元(13)、電氣驅動機柜(14)；

一號操作員站計算機人機接口設備(1)與一號操作員站計算機主機(4)連接；二號操作員站計算機人機接口設備(2)與二號操作員站計算機主機(3)連接；二號操作員站計算機主機(3)、一號操作員站計算機主機(4)與過程控制單元環形通訊網絡(5)連接；一號操作員站計算機主機(4)、模擬機環形通訊網絡(6)、模擬機模擬過程控制單元(12)、模擬機模擬輸入輸出單元(13)依次連接；過程控制單元環形通訊網絡(5)與工程師站計算機預留通訊接口(7)、A通道過程控制單元(8)、B通道過程控制單元(9)連接；A通道過程控制單元(8)與A通道輸入輸出單元(10)連接；B通道過程控制單元(9)與B通道輸入輸出單元(11)連接；A通道輸入輸出單元(10)、B通道輸入輸出單元(11)與電氣驅動機柜(14)連接。

2.根據權利要求1所述的一種核電站用換料機控制系統，其特征在于：包括A和B兩個冗余控制通道，A通道包括二號操作員站計算機人機接口設備(2)、二號操作員站計算機主機(3)、過程控制單元環形通訊網絡(5)、A通道過程控制單元(8)、A通道輸入輸出單元(10)，B通道包括一號操作員站計算機人機接口設備(1)、一號操作員站計算機主機(4)、過程控制單元環形通訊網絡(5)、B通道過程控制單元(9)、B通道輸入輸出單元(11)。

3.一種核電站用換料機控制方法，其特征在于：包括如下步驟：

步驟(1)、操作員選擇起始位置和目標位置，建立工藝循環；

步驟(2)、根據步驟(1)的工藝循環，生成對應的工藝循環計劃；

步驟(3)、根據步驟(2)生成的工藝循環計劃，生成宏操作項目；

步驟(4)、根據步驟(3)生成的宏操作項目，生成微操作項目；

步驟(5)、換料機執行微操作項目。

4.根據權利要求3所述的一種核電站用換料機控制方法，其特征在于：所述步驟(2)中，工藝循環計劃包括水平移動和豎直移動。

5.根據權利要求4所述的一種核電站用換料機控制方法，其特征在于：所述水平移動包括大橋直線移動、小車直線移動及電視桿旋轉；根據換料機起始位置與目標位置是否在同一區域，水平移動分成兩種情況，一個是在不同區域間的移動Mov_XY，在穿過廊道的路徑上定義了強制點，檢查電視桿位置的正確性，另一個是同一區域內的移動Mov_XY_Local，根據電視桿旋轉的允許情況在移動路徑上設置中間點完成旋轉；

豎直移動包括工作桿升降和電視桿升降。

6.根據權利要求5所述的一種核電站用換料機控制方法，其特征在于：所述步驟(4)中，微操作項目包括大橋移動、小車移動、工作桿升降、電視桿升降、燃料組件抓具開關、工作桿旋轉、電視桿旋轉、大橋及小車同時移動、大橋移動時電視桿旋轉、小車移動時電視桿旋轉、大橋小車同時移動時電視桿旋轉、工作桿升降時電視桿旋轉。

7.根據權利要求6所述的一種核電站用換料機控制方法，其特征在于：所述步驟(5)中，包括如下步驟：

步驟(5.1)、水平移動大橋、小車至目標坐標，過程中伴隨著電視桿旋轉；步驟(5.2)、豎直下放工作桿、電視桿至燃料組件抓取位置；步驟(5.3)、燃料組件抓具關閉；步驟(5.4)、豎直移動工作桿、電視桿至運輸位置；步驟(5.5)、水平移動大橋、小車至目標坐標，過程中伴隨著電視桿旋轉，具體同步驟(5.1)；步驟(5.6)、豎直下放工作桿、電視桿至燃料組件釋放位置，具體同步驟(5.4)；步驟(5.7)、豎直移動工作桿、電視桿至運輸位置，具體同步驟(5.4)。