[發明專利]磁吸附焊接機器人及其工作方法

在審

• 申請號: 201711270402.3
• 申請日: 2017-12-05
• 公開（公告）號: CN109865970A
• 公開（公告）日: 2019-06-11
• 發明（設計）人: 王拴緒;王栓林;歐衛婷;薛超;景巖
• 申請（專利權）人: 南京機器人研究院有限公司
• 主分類號: B23K37/02
• 分類號: B23K37/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明涉及一種磁吸附焊接機器人及其工作方法，本磁吸附焊接機器人包括：本體、控制器、無線模塊、位于本體底部的由控制器控制的磁吸機構、位于本體底部的車輪組件，以及由控制器驅動的直流電機，所述直流電機適于帶動車輪組件動作，進而實現本磁吸附焊接機器人移動；所述控制器適于通過無線模塊接收無線控制指令，即所述磁吸附焊接機器人在工作臺上行駛時，先將磁吸機構收起，即拆卸永磁鐵，所述控制器按照無線控制指令控制本磁吸附焊接機器人的行駛路線，當行駛到目的地后，下放磁吸機構，即放下永磁鐵，使本體停駐在目的地位置。

技術領域

本發明屬于機器人技術領域，具體涉及一種磁吸附焊接機器人及其工作方法。

背景技術

隨著焊接技術領域的發展，對于有些高難度的焊接工作，往往通過焊接機器人進行，為了保障焊接的穩定性，焊接機器人通常采用永磁體保障機器人和軌道的穩定接觸，由于永久永磁體吸力強、不需要額外供電、不擔心失電滑脫，因此具有很多天然的優勢，但是當磁力很強時，放置小車就難以對準焊縫、調整也困難，取下時也很困難，因此希望能像電永磁體那樣隨意改變磁力的有無。

為了使得焊接機器人取下，出現了很多解鎖機構，但是已有的機械解鎖機構常常不夠省力，或機構尺寸龐大不便使用，而且需要單獨設置解鎖機構，十分麻煩。

發明內容

本發明的目的是提供一種磁吸附焊接機器人及其工作方法，不但能夠實現準確焊接，穩定地吸附于工作臺，而且容易拆卸。

為了解決上述技術問題，本發明提供了一種磁吸附焊接機器人，包括：

本體、控制器、無線模塊、位于本體底部的由控制器控制的磁吸機構、位于本體底部的車輪組件，以及由控制器驅動的直流電機；

所述直流電機適于帶動車輪組件轉動；

所述控制器適于通過無線模塊接收無線控制指令，即

所述磁吸附焊接機器人在工作臺上行駛時，將磁吸機構收起，當行駛到目的地后，下放磁吸機構，使本體停駐在目的地位置。

進一步，所述磁吸機構包括電磁鐵、支架、電機、皮帶，以及位于支架下方的永磁體；其中

所述電機通過皮帶帶動支架上下運動；

所述支架包括水平設置的橫板和設置在橫板兩端的縱板，所述電磁鐵固定在橫板上，兩塊相對設置的縱板之間形成永磁鐵移動通道；

當磁吸機構收起時，即

所述控制器控制電磁鐵得電，并控制支架下降，以使永磁鐵進入永磁鐵移動通道口，由電磁鐵吸附上升，脫離本體底部，進入支架內，然后所述控制器控制支架帶動永磁體一起上升，使永磁鐵與工作臺的距離增大，吸附能力下降。

進一步，所述磁吸機構還包括：由控制器控制的電流調節器，以及在一縱板的內側面設有壓力傳感器；其中

所述電流調節器用于調節電磁鐵內的電流；

所述永磁體的一端設有凸包，永磁體進入支架后，所述凸包適于抵靠壓力傳感器，所述控制器適于壓力傳感器的信號控制電流調節器的電流。

進一步，兩塊相對設置的縱板的向對面設置有一對彈性凸起，所述一對彈性凸起位于壓力傳感器的下部；以及

所述永磁鐵的兩端邊緣呈圓弧形；

在永磁鐵進入永磁鐵移動通道內且經過彈性凸起時，所述彈性凸起在永磁體的擠壓下縮進，當永磁體經過后，所述彈性凸起彈出；并且

在電磁鐵斷電后，所述彈性凸起適于支撐永磁體。

又一方面，本發明還提供了一種磁吸附焊接機器人的工作方法，包括：