[發明專利]軌道式擦窗機安全監控系統及防碰撞預測控制方法

在審

• 申請號: 201711270316.2
• 申請日: 2017-12-05
• 公開（公告）號: CN108089577A
• 公開（公告）日: 2018-05-29
• 發明（設計）人: 徐蒼博;梁斌;胡智新;程榮
• 申請（專利權）人: 西安豐樹電子科技發展有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;G05D1/00
• 代理公司: 西安弘理專利事務所 61214
• 代理人: 王奇

1.一種軌道式擦窗機安全監控系統，其特征在于：包括主機部分與顯示部分，

主機部分結構是，包括主機(23)，主機(23)輸入端分別與臂長檢測傳感器(24)、回轉檢測傳感器(25)、行走檢測傳感器(26)連接，主機(23)輸出端與截斷控制(27)連接，主機(23)還與無線通訊模塊A(20)互聯，主機(23)安裝于擦窗機的回轉機構上；所述的回轉機構設置在行走機構上，行走機構設置在樓頂的行走軌道上；回轉機構向上通過支架安裝有伸縮臂，伸縮臂的內端安裝有卷揚機構，從卷揚機構引出的鋼絲繩繞過伸縮臂的外端向下吊裝有擦窗機吊籃；

顯示部分的結構是，包括顯示器(22)，顯示器(22)與無線通訊模塊B(21)連接；顯示器(22)及其無線通訊模塊B(21)設置在擦窗機吊籃中，顯示器(22)通過無線通訊模塊B(21)及無線通訊模塊A(20)與主機(23)實現信號通訊。

2.根據權利要求1所述的軌道式擦窗機安全監控系統，其特征在于：所述的臂長檢測傳感器(24)包括位移檢測模塊(11)、拉繩(12)及拉頭(13)，位移檢測模塊(11)采用拉繩式位移傳感器，位移檢測模塊(11)安裝在伸縮臂內端最后一節伸縮臂上，拉頭(13)安裝在伸縮臂外端的端頭，拉頭(13)通過拉繩(12)與位移檢測模塊(11)拉線連接，拉頭(13)穿過線孔與伸縮臂頂端鎖扣相連接，伸縮臂伸縮時拉繩(12)的長短發生變化，實時測量伸縮臂的長度變化。

3.根據權利要求1所述的軌道式擦窗機安全監控系統，其特征在于：所述的回轉檢測傳感器(25)包括回轉編碼器(14)、尼龍齒(15)及連接軸(16)，尼龍齒(15)安裝在回轉機構的邊沿位置，尼龍齒(15)上通過連接軸(16)安裝有回轉編碼器(14)，回轉機構轉動，通過尼龍齒(15)帶動回轉編碼器(14)檢測轉角。

4.根據權利要求1所述的軌道式擦窗機安全監控系統，其特征在于：所述的行走檢測傳感器(26)包括行走編碼器(18)、滾輪(17)及固定架(19)，滾輪(17)通過固定架(19)安裝在行走機構的底座側邊，滾輪(17)的輪軸上安裝有行走編碼器(18)，滾輪(17)通過彈簧壓在行走軌道上，行走機構移動時帶動滾輪(17)轉動，帶動行走編碼器(18)隨滾輪(17)轉動，通過滾輪(17)周長與圈數的乘積即可計算出擦窗機的行走距離。

5.根據權利要求1所述的軌道式擦窗機安全監控系統，其特征在于：所述的截斷控制(27)采用繼電器進行輸出控制，通過線纜與位于行走機構上的電器控制柜相連，繼電器輸出為常閉觸點，串聯接入擦窗機的行走、轉動以及伸縮臂伸縮控制回路中，采用三組繼電器分別控制擦窗機的行走、轉動以及伸縮臂伸縮。

6.一種軌道式擦窗機防碰撞預測控制方法，利用權利要求1-5任一所述的軌道式擦窗機安全監控系統，其特征在于，按照以下步驟實施：

步驟1、計算擦窗機當前位姿以及運動速度，

利用臂長檢測傳感器(24)、回轉檢測傳感器(25)、行走檢測傳感器(26)獲得擦窗機的伸縮臂伸縮長度、轉角以及擦窗機在行走軌道上的位置，得到當前的位姿：

步驟2、計算當前位姿下擦窗機與障礙物的最小距離；

步驟3、預測當前運動狀態下擦窗機的危險行為，根據不同情況進行相應的控制。