[發明專利]自主車輛故障后操作

在審

• 申請號: 201711270211.7
• 申請日: 2017-12-05
• 公開（公告）號: CN108216259A
• 公開（公告）日: 2018-06-29
• 發明（設計）人: 佘昀;斯科特·J·勞弗;約瑟·洛佩斯
• 申請（專利權）人: 福特全球技術公司
• 主分類號: B60W50/02
• 分類號: B60W50/02
• 代理公司: 北京連和連知識產權代理有限公司 11278
• 代理人: 張施露

1.一種方法，所述方法包含：

確定相對于第一車輛的由橫向坐標和縱向坐標定義的行駛可接受區域；

其中所述橫向坐標和所述縱向坐標是基于一個或多個第二車輛的位置和大小以及車行道的位置和大小；以及

一經確定車輛故障，就在所述行駛可接受區域內駕駛所述第一車輛至停車。

2.根據權利要求1所述的方法，其中所述確定所述車輛故障包括未能以大于或等于99.9％的概率預測包括在所述第一車輛中的硬件和軟件能夠安全地駕駛所述第一車輛。

3.根據權利要求1所述的方法，其中所述第二車輛的所述位置和所述大小以及所述車行道的所述位置和所述大小是通過包括在所述第一車輛中的傳感器確定的。

4.根據權利要求1所述的方法，其中所述第二車輛的所述位置和所述大小是經由網絡接口在所述第一車輛處接收到的。

5.根據權利要求1所述的方法，其中所述確定所述行駛可接受區域包括基于所述一個或多個第二車輛的所述位置和所述大小、所述車行道的所述位置和所述大小以及交通對象的位置和大小來確定兩組多項式系數。

6.根據權利要求5所述的方法，其中所述交通對象包括坑洼、屏障、橋臺、欄桿、道路標志和障礙物。

7.根據權利要求1所述的方法，其中所述確定所述一個或多個第二車輛的所述位置和所述大小包括確定所述一個或多個第二車輛的相對位置、速度和方向。

8.根據權利要求7所述的方法，進一步地包含：

基于所述一個或多個第二車輛的所述相對位置、速度和方向來修改所述行駛可接受區域。

9.根據權利要求8所述的方法，其中所述確定所述行駛可接受區域包括確定由其頂點定義的一個或多個多邊形。

10.根據權利要求9所述的方法，其中所述修改所述行駛可接受區域包括速度矢量對一個或多個頂點的矢量加法。

11.根據權利要求10所述的方法，其中所述修改所述行駛可接受區域包括基于預定變化率來修改多項式方程。

12.根據權利要求11所述的方法，其中所述預定變化率將向心力限制在預定極限范圍內。

13.根據權利要求2所述的方法，其中所述以大于或等于99.9％的概率預測包括在所述第一車輛中的所述硬件和所述軟件能夠安全地駕駛所述第一車輛包括確定所述行駛可接受區域同時避免碰撞。

14.根據權利要求13所述的方法，其中所述避免碰撞包括確定至所述控制器的控制車輛制動器、轉向系統和動力傳動系統以在所述行駛可接受區域中操作所述車輛的指令。

15.一種系統，所述系統包含編程為執行權利要求1-14中任一項所述的方法的計算機。

16.一種設備，包含：

處理器；

存儲器，所述存儲器存儲可由所述處理器執行以進行以下操作的指令：

確定相對于第一車輛的由橫向坐標和縱向坐標定義的行駛可接受區域；

其中所述橫向坐標和所述縱向坐標是基于一個或多個第二車輛的位置和大小以及車行道的位置和大小；以及

一經確定車輛故障，就在所述行駛可接受區域內駕駛所述第一車輛至停車。