[發(fā)明專利]一種交通信號(hào)燈車道級(jí)控制關(guān)系提取方法及裝置

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201711269558.X
• 申請(qǐng)日: 2017-12-05
• 公開（公告）號(hào): CN107992829A
• 公開（公告）日: 2018-05-04
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 羅躍軍;王衛(wèi)賓
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 武漢中海庭數(shù)據(jù)技術(shù)有限公司
• 主分類號(hào): G06K9/00
• 分類號(hào): G06K9/00;G06K9/62
• 代理公司: 武漢藍(lán)寶石專利代理事務(wù)所(特殊普通合伙)42242
• 代理人: 常海濤

1.一種交通信號(hào)燈車道級(jí)控制關(guān)系提取方法，其特征在于，包括以下步驟：

步驟1，采集前進(jìn)方向道路路口的激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)和高清實(shí)景圖像數(shù)據(jù)，并基于數(shù)據(jù)融合技術(shù)，對(duì)所述激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)和所述高清實(shí)景圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行位置匹配；

步驟2，基于圖像語義分割技術(shù)從激光點(diǎn)云中自動(dòng)檢測(cè)交通信號(hào)燈，提取交通信號(hào)燈的邊界輪廓坐標(biāo)；從高清實(shí)景圖像數(shù)據(jù)中提取所述邊界輪廓坐標(biāo)內(nèi)的交通信號(hào)燈圖像的特征信息，判斷所述交通信號(hào)燈的類型；

步驟3，根據(jù)所述交通信號(hào)燈的類型將所述交通信號(hào)燈與相應(yīng)的車道匹配，得到所述交通信號(hào)燈的車道級(jí)控制關(guān)系。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種交通信號(hào)燈車道級(jí)控制關(guān)系提取方法，其特征在于，所述步驟2還包括從所述激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)中提取車道邊界，從高清實(shí)景圖像數(shù)據(jù)中提取地面標(biāo)識(shí)的車道轉(zhuǎn)向信息。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述一種交通信號(hào)燈車道級(jí)控制關(guān)系提取方法，其特征在于，步驟2中所述的從高清實(shí)景圖像數(shù)據(jù)中提取所述邊界輪廓坐標(biāo)內(nèi)的交通信號(hào)燈圖像的特征信息，判斷所述交通信號(hào)燈的類型，包括：

根據(jù)所述交通信號(hào)燈的邊界輪廓坐標(biāo)，從高清實(shí)景圖像數(shù)據(jù)中提取所述交通信號(hào)燈圖像并分析獲取所述交通信號(hào)燈的特征信息，基于深度學(xué)習(xí)方法將所述特征信息與標(biāo)準(zhǔn)信號(hào)燈模型特征信息做比對(duì)，判斷所述交通信號(hào)燈是否為機(jī)動(dòng)車信號(hào)燈或方向指示燈。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述一種交通信號(hào)燈車道級(jí)控制關(guān)系提取方法，其特征在于，所述步驟3包括：

若所述交通信號(hào)燈為機(jī)動(dòng)車信號(hào)燈，則將所述交通信號(hào)燈與各個(gè)車道進(jìn)行關(guān)聯(lián)，得到所述交通信號(hào)燈的車道級(jí)控制關(guān)系；

若所述交通信號(hào)燈為方向指示燈，則根據(jù)所述車道轉(zhuǎn)向信息，將所述交通信號(hào)燈與相應(yīng)的車道關(guān)聯(lián)，得到所述交通信號(hào)燈的車道級(jí)控制關(guān)系。

5.一種交通信號(hào)燈車道級(jí)控制關(guān)系提取裝置，其特征在于，包括：

數(shù)據(jù)采集及融合模塊，用于采集前進(jìn)方向道路路口的激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)和高清實(shí)景圖像數(shù)據(jù)，并基于數(shù)據(jù)融合技術(shù)，對(duì)所述激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)和所述高清實(shí)景圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行位置匹配；

類型判斷模塊，用于基于圖像語義分割技術(shù)從激光點(diǎn)云中自動(dòng)檢測(cè)交通信號(hào)燈，提取交通信號(hào)燈的邊界輪廓坐標(biāo)；從高清實(shí)景圖像數(shù)據(jù)中提取所述邊界輪廓坐標(biāo)內(nèi)的交通信號(hào)燈圖像的特征信息，判斷所述交通信號(hào)燈的類型；

匹配模塊，用于根據(jù)所述交通信號(hào)燈的類型將所述交通信號(hào)燈與相應(yīng)的車道匹配，得到所述交通信號(hào)燈的車道級(jí)控制關(guān)系。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述一種交通信號(hào)燈車道級(jí)控制關(guān)系提取裝置，其特征在于，所述類型判斷模塊還用于從所述激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)中提取車道邊界，從高清實(shí)景圖像數(shù)據(jù)中提取地面標(biāo)識(shí)的車道轉(zhuǎn)向信息。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述一種交通信號(hào)燈車道級(jí)控制關(guān)系提取裝置，其特征在于，所述的從高清實(shí)景圖像數(shù)據(jù)中提取所述邊界輪廓坐標(biāo)內(nèi)的交通信號(hào)燈圖像的特征信息，判斷所述交通信號(hào)燈的類型，包括：

根據(jù)所述交通信號(hào)燈的邊界輪廓坐標(biāo)，從高清實(shí)景圖像數(shù)據(jù)中提取所述交通信號(hào)燈圖像并分析獲取所述交通信號(hào)燈的特征信息，基于深度學(xué)習(xí)方法將所述特征信息與標(biāo)準(zhǔn)信號(hào)燈模型特征信息做比對(duì)，判斷所述交通信號(hào)燈是否為機(jī)動(dòng)車信號(hào)燈或方向指示燈。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述一種交通信號(hào)燈車道級(jí)控制關(guān)系提取裝置，其特征在于，所述匹配模塊具體用于：

若所述交通信號(hào)燈為機(jī)動(dòng)車信號(hào)燈，則將所述交通信號(hào)燈與各個(gè)車道進(jìn)行關(guān)聯(lián)，得到所述交通信號(hào)燈的車道級(jí)控制關(guān)系；

若所述交通信號(hào)燈為方向指示燈，則根據(jù)所述車道轉(zhuǎn)向信息，將所述交通信號(hào)燈與相應(yīng)的車道關(guān)聯(lián)，得到所述交通信號(hào)燈的車道級(jí)控制關(guān)系。