[發明專利]電主軸與壓力腳共用導軌的緊湊型制孔末端執行器

在審

• 申請號: 201711268101.7
• 申請日: 2017-12-05
• 公開（公告）號: CN108081281A
• 公開（公告）日: 2018-05-29
• 發明（設計）人: 黎田;熊珍琦;朱前成;王亞;呂蘊琦;向穎
• 申請（專利權）人: 北京航星機器制造有限公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J15/00
• 代理公司: 中國航天科技專利中心 11009
• 代理人: 王永芳

1.一種電主軸與壓力腳共用導軌的緊湊型制孔末端執行器，其特征在于：包括安裝基座、制孔單元、壓緊單元和法向檢測單元，所述安裝基座的上表面安裝有與機器人末端連接的法蘭連接板，其下表面上的兩側端部架設有兩條平行的導軌，兩條導軌的對稱中軸線與安裝基座下表面的中軸線重合，所述制孔單元和所述壓緊單元均通過滑塊沿所述中軸線方向并排地設置在兩條導軌上，所述法向檢測單元安裝在所述壓緊單元上。

2.根據權利要求1所述的電主軸與壓力腳共用導軌的緊湊型制孔末端執行器，其特征在于：所述制孔單元包括：電主軸、進給伺服電機、絲杠螺母副、電主軸安裝座；所述進給伺服電機主體以輸出軸位于所述安裝基座中軸線的方式安裝在所述安裝基座下表面的與所述壓緊單元相反側的端部，所述輸出軸通過聯軸節與絲杠螺母副的絲杠的一端連接，所述絲杠的另一端通過軸承座固定在所述安裝基座下表面上，所述電主軸固定在所述電主軸安裝座的下表面，其上表面對稱地安裝有分別與兩條所述導軌配合的滑塊，所述滑塊與所述絲杠螺母副的螺母固連。

3.根據權利要求2所述的電主軸與壓力腳共用導軌的緊湊型末端執行器，其特征在于：所述壓緊單元包括氣缸、鉸接支座、鉸接支座墊板、壓力腳和壓套；所述氣缸的缸體固定在所述軸稱座與遠離所述制孔單元側的端部之間的所述安裝基座的下表面上；所述氣缸的輸出軸通過鉸接支座與鉸接支座墊板連接，所述鉸接支座墊板固定在所述壓力腳上表面的中間，在所述壓力腳上表面的安裝有所述鉸接支座墊板的兩側，對稱地安裝有兩個滑塊，兩個滑塊分別配合安裝在兩條所述導軌上；所述壓套可拆卸地安裝在所述壓力腳上。

4.根據權利要求1～3中任一項所述的電主軸與壓力腳共用導軌的緊湊型末端執行器，其特征在于，所述法向檢測模塊包括四個激光位移傳感器，通過螺釘均勻分布地安裝在所述壓力腳上。