[發(fā)明專利]機(jī)器人及滾刷裝置的堵轉(zhuǎn)檢測(cè)方法、電子設(shè)備

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201711267928.6
• 申請(qǐng)日: 2017-12-05
• 公開（公告）號(hào): CN108078499A
• 公開（公告）日: 2018-05-29
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 潘俊威;譚平;欒成志;劉坤
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京奇虎科技有限公司
• 主分類號(hào): A47L11/24
• 分類號(hào): A47L11/24;A47L11/40;G01D5/14
• 代理公司: 北京市浩天知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11276
• 代理人: 宋菲;劉蘭蘭

1.一種清潔機(jī)器人，包括：機(jī)器人本體、滾刷裝置、以及控制裝置，其中，所述滾刷裝置進(jìn)一步包括：滾刷刷毛、驅(qū)動(dòng)電機(jī)和采樣電阻，其中，

所述滾刷刷毛用于在旋轉(zhuǎn)過程中收集垃圾；

所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)與所述滾刷刷毛相連，用于驅(qū)動(dòng)所述滾刷刷毛旋轉(zhuǎn)；

所述采樣電阻與所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)串聯(lián)；

所述控制裝置與所述滾刷裝置相連，用于根據(jù)獲取到的與所述采樣電阻相對(duì)應(yīng)的采樣電壓檢測(cè)所述滾刷裝置是否處于堵轉(zhuǎn)狀態(tài)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的清潔機(jī)器人，其中，所述控制裝置進(jìn)一步包括：

放大元件，用于對(duì)獲取到的與所述采樣電阻相對(duì)應(yīng)的采樣電壓進(jìn)行放大后得到放大電壓；

運(yùn)算元件，用于根據(jù)所述放大電壓檢測(cè)所述滾刷裝置是否處于堵轉(zhuǎn)狀態(tài)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的清潔機(jī)器人，其中，所述運(yùn)算元件具體用于：針對(duì)所述放大電壓進(jìn)行模數(shù)轉(zhuǎn)換處理，根據(jù)處理后的數(shù)字電壓信號(hào)檢測(cè)所述滾刷裝置是否處于堵轉(zhuǎn)狀態(tài)；其中，所述運(yùn)算元件包括：?jiǎn)纹瑱C(jī)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1-3任一所述的清潔機(jī)器人，其中，所述運(yùn)算元件具體用于：當(dāng)確定所述采樣電壓大于預(yù)設(shè)的堵轉(zhuǎn)電壓閾值時(shí)，確定所述滾刷裝置處于堵轉(zhuǎn)狀態(tài)。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的清潔機(jī)器人，其中，所述控制裝置進(jìn)一步包括：

閾值設(shè)置模塊，用于根據(jù)所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)的電阻阻值以及所述采樣電阻的電阻阻值設(shè)置所述堵轉(zhuǎn)電壓閾值。

6.根據(jù)權(quán)利要求1-5任一所述的清潔機(jī)器人，其中，所述采樣電阻的阻值范圍包括：100歐姆至1000歐姆。

7.根據(jù)權(quán)利要求1-6任一所述的清潔機(jī)器人，其中，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)進(jìn)一步包括：設(shè)置在所述滾刷刷毛內(nèi)部，用于帶動(dòng)所述滾刷刷毛旋轉(zhuǎn)的電機(jī)線圈。

8.一種滾刷裝置的堵轉(zhuǎn)檢測(cè)方法，用于權(quán)利要求1-7任一所述的清潔機(jī)器人，該方法包括：

獲取與驅(qū)動(dòng)電機(jī)串聯(lián)的采樣電阻所對(duì)應(yīng)的采樣電壓；

將所述采樣電壓的電壓值與預(yù)設(shè)的堵轉(zhuǎn)電壓閾值進(jìn)行比較，根據(jù)比較結(jié)果判斷所述采樣電壓的電壓值是否大于所述堵轉(zhuǎn)電壓閾值；

若是，則確定所述滾刷裝置處于堵轉(zhuǎn)狀態(tài)。

9.一種電子設(shè)備，包括：處理器、存儲(chǔ)器、通信接口和通信總線，所述處理器、所述存儲(chǔ)器和所述通信接口通過所述通信總線完成相互間的通信；

所述存儲(chǔ)器用于存放至少一可執(zhí)行指令，所述可執(zhí)行指令使所述處理器執(zhí)行如權(quán)利要求8所述的滾刷裝置的堵轉(zhuǎn)檢測(cè)方法對(duì)應(yīng)的操作。

10.一種計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì)，所述存儲(chǔ)介質(zhì)中存儲(chǔ)有至少一可執(zhí)行指令，所述可執(zhí)行指令使處理器執(zhí)行如權(quán)利要求8所述的滾刷裝置的堵轉(zhuǎn)檢測(cè)方法對(duì)應(yīng)的操作。