[發明專利]一種搬運碼垛機器人

在審

• 申請號: 201711267387.7
• 申請日: 2017-12-05
• 公開（公告）號: CN108033277A
• 公開（公告）日: 2018-05-15
• 發明（設計）人: 不公告發明人
• 申請（專利權）人: 長沙展朔軒興信息科技有限公司
• 主分類號: B65G61/00
• 分類號: B65G61/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明提供了一種搬運碼垛機器人，包括底座，底座上安裝有旋轉機架和旋轉驅動裝置，旋轉驅動裝置連接并驅動旋轉機架在水平面內做旋轉運動；旋轉機架上安裝有大臂、大臂驅動機構、曲柄、連桿、小臂以及小臂驅動機構共同構成的連桿結構，大臂一端連接大臂驅動機構，大臂驅動機構驅動大臂擺動；小臂驅動機構連接曲柄的一端，曲柄的另一端與連桿的一端相鉸接，連桿的另一端與小臂的一端相鉸接，小臂的中部與大臂的另一端相鉸接，小臂驅動裝置驅動曲柄作旋轉運動最后才通過連桿作用在小臂上，旋轉機架呈“L”狀，大臂驅動裝置與小臂驅動裝置安裝于所述旋轉支架的同一側。該機器人結構緊湊、占地面積小、而且大大減少了制造成本。

技術領域

本發明涉及工業機器人技術領域，尤其是連桿關節型碼垛機器人。

背景技術

隨著工業自動化的發展，碼垛機器人在工業生產中的地位不斷提高。目前較為成熟，占有市場份額最大的碼垛機器人主要有德國KUKA系列、瑞典ABB系列及日本的FANUC、OKURA、FUJI系列，在這些系列的碼垛機器人中，以KR40PA型碼垛機器人為典型代表的串聯型碼垛機器人由于易操作性使得該類機器人應用較廣，尤其是中小負荷的碼垛機器人。這類碼垛機器人的盡管結構技術成熟，并且具有較好的市場，但由于占地量比較大，而且減速器均采用昂貴的RV減速器，因此造價十分昂貴，不利于普及使用。

發明內容

本發明的目的是為了解決上述現有技術的缺陷，提供一種結構簡單且占地面積小，經濟耐用的搬運碼垛機器人。

本發明解決其技術問題所采用的技術方案是：一種搬運碼垛機器人，包括底座，所述底座上安裝有旋轉機架和旋轉驅動裝置，所述旋轉驅動裝置連接并驅動所述旋轉機架在水平面內做旋轉運動；所述旋轉機架上安裝有大臂、大臂驅動機構、曲柄、連桿、小臂以及小臂驅動機構共同構成的連桿結構，所述大臂一端連接所述大臂驅動機構，所述大臂驅動機構驅動所述大臂擺動；所述小臂驅動機構連接所述曲柄的一端，所述曲柄的另一端與所述連桿的一端相鉸接，所述連桿的另一端與所述小臂的一端相鉸接，所述小臂的中部與所述大臂的另一端相鉸接，所述小臂驅動裝置驅動所述曲柄作旋轉運動最后才通過所述連桿作用在所述小臂上，所述旋轉機架呈“L”狀，所述大臂驅動裝置與所述小臂驅動裝置安裝于所述旋轉支架的同一側。這樣，大臂驅動裝置與小臂驅動裝置均位于同一側，并且不同軸，因此該搬運碼垛機器人結構可以減小搬運碼垛機器人的占地面積，對車間布置具有重要意義。其中，所述旋轉驅動裝置、所述大臂驅動裝置與所述小臂驅動裝置均包括驅動電機和連接所述驅動電機的減速器。

進一步地，所述減速器均采用性能好、價格低的多級行星齒輪減速器，可以大大降低成本。

進一步地，所述小臂的另一端還安裝有腕部支架，所述腕部支架上安裝有用于搬運物品的機械爪或真空吸附裝置。其中，所述腕部支架的下端與小臂的另一端相鉸接，所述腕部支架的上端還鉸接安裝有平衡連桿裝置，所述平衡連桿裝置包括上平衡桿和下平衡桿，上平衡桿的一端與腕部支架的上端鉸接，上平衡桿的另一端安裝于所述小臂的中部與所述大臂的鉸接安裝處，所述下平衡桿的一端安裝于所述小臂的中部與所述大臂的鉸接安裝處，所述下平衡桿的另一端與所述小臂驅動機構連接，所述平衡連桿裝置的連桿結構與所述大臂、曲柄、連桿以及小臂共同構成的連桿結構相同，通過雙重力臂驅動所述腕部支架的上下端同時運動，使所述腕部支架在工作時保持水平狀態。

本發明相對于現有技術具有如下的有益效果：本發明搬運碼垛機器人結構不僅緊湊、占地面積小、工作空間大，而且使搬運碼垛機器人的制造成本大大減少，提高了經濟效益以及市場競爭力。

附圖說明

圖1為本發明的結構示意圖；

圖中：1為小臂驅動減速器，2為小臂驅動電機，3為大臂驅動減速器，4為大臂驅動電機，5為旋轉支架，6為旋轉支架驅動電機，7為旋轉支架驅動減速器，8為底座，9為小齒輪，10為曲柄， 11為大齒輪，12為連桿，13為大臂，14為小臂，15為腕部支架，16為真空吸附裝置，17為下平衡連桿，18為上平衡連桿。