[發明專利]用于產生虛擬車道的方法和裝置

在審

• 申請號: 201711266434.6
• 申請日: 2017-12-05
• 公開（公告）號: CN108509832A
• 公開（公告）日: 2018-09-07
• 發明（設計）人: 姜曉娥
• 申請（專利權）人: 三星電子株式會社
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/62
• 代理公司: 北京銘碩知識產權代理有限公司 11286
• 代理人: 張川緒;王兆賡

提供一種用于產生虛擬車道的方法和裝置。所述虛擬車道產生方法包括：確定從車輛前方的圖像提取的車道檢測信息的有效性；響應于確定車道檢測信息無效，基于包括在所述圖像中的對象，產生虛擬車道。

本申請要求于2017年2月28日提交到韓國知識產權局的第10-2017-0026524號韓國專利申請的權益，該韓國專利申請的全部公開出于所有目的通過引用包含于此。

技術領域

以下描述涉及產生虛擬車道。

背景技術

在自動駕駛中，各種駕駛操作可被自動地執行。例如，自動駕駛主機車輛可在沒有駕駛員操作(諸如，轉動方向盤、驅動加速踏板或制動踏板)的情況下在道路上行駛。用于自動駕駛的各種技術使用由車輛確定的周圍圖像信息。可從車輛的前方視圖圖像檢測用于這樣的自動駕駛的車道。然而，可采集的信息可受到例如車輛的周圍地形、不利的天氣條件(例如，雪、雨和霧)和道路狀況的限制。

發明內容

提供本發明內容從而以簡化的形式介紹在下面的具體實施方式中進一步描述的對構思的選擇。本發明內容不意在標識所要求保護的主題的關鍵特征或必要特征，也不意在用于幫助確定所要求保護的主題的范圍。

在一個總體方面，提供一種虛擬車道產生方法，包括：確定從車輛前方的圖像提取的車道檢測信息的有效性；響應于確定車道檢測信息無效，基于包括在所述圖像中的對象，產生虛擬車道。

產生虛擬車道的步驟可包括：從所述圖像檢測對象；基于檢測到的對象產生虛擬車道。

檢測對象的步驟可包括：檢測包括對象的對象區域和包括對象的特征部分的特征區域。

產生虛擬車道的步驟可包括：通過對存在于所述圖像中的對象進行聚類，產生至少一個駕駛組；基于所述至少一個駕駛組，產生虛擬車道。

基于所述至少一個駕駛組產生虛擬車道的步驟可包括：響應于所述至少一個駕駛組包括多個駕駛組，基于由所述至少一個駕駛組中的每個占據的區域，估計車道區域；在估計的車道區域中的每個之間產生虛擬車道邊界線；基于虛擬車道邊界線，產生虛擬車道。

所述圖像可包括連續的幀圖像；產生虛擬車道的步驟可包括：通過跟蹤包括在一個時間段期間的連續的幀圖像中的對象來產生駕駛組，并基于駕駛組識別虛擬車道。

識別駕駛組的步驟可包括：響應于對象的速度與所述車輛的速度不同，通過跟蹤對象的移動來產生駕駛組。

確定車道檢測信息的有效性的步驟可包括：從所述圖像提取車道檢測信息；確定車道檢測信息的有效性分數是否超過閾值分數。

確定有效性分數是否超過閾值分數的步驟可包括：基于與所述車輛周圍的亮度等級相關聯的亮度等級信息、天氣信息、時間信息和所述圖像的圖像質量信息中的任意一個或任意組合，計算有效性分數。

所述虛擬車道產生方法可包括：顯示虛擬車道。

確定車道檢測信息的有效性的步驟可包括：基于從所述圖像檢測到的對象的特征，確定車道檢測信息的有效性。

確定車道檢測信息的有效性的步驟可包括：從所述圖像檢測警告對象；從車道檢測信息排除與警告對象對應的車道邊界線。

產生虛擬車道的步驟可包括：從所述圖像檢測目標對象；響應于從目標對象檢測到指示信息，在產生虛擬車道的步驟中排除目標對象。

所述虛擬車道產生方法可包括：基于產生的虛擬車道，產生駕駛路線。

確定車道檢測信息的有效性的步驟可包括：驗證目標對象的移動路線是否匹配基于車道檢測信息的車道；響應于移動路線不匹配基于車道檢測信息的車道，從車道檢測信息排除與目標對象對應的車道邊界線。