[發明專利]停車場導航系統和方法

有效

• 申請號: 201711265850.4
• 申請日: 2017-12-05
• 公開（公告）號: CN108230731B
• 公開（公告）日: 2022-08-16
• 發明（設計）人: 馬里亞姆·穆薩埃;吉內什·J·杰恩;哈珀麗特辛格·班瓦伊特
• 申請（專利權）人: 福特全球技術公司
• 主分類號: G08G1/14
• 分類號: G08G1/14;G06V20/58
• 代理公司: 北京連和連知識產權代理有限公司 11278
• 代理人: 陳黎明

本發明公開了一種用于輔助或自主停放車輛的系統和方法。該方法可以在車輛接近停車場內的引道時開始。此時，計算機系統可以決定車輛是否應該進入引道。計算機系統可以使用機器學習、計算機視覺和距離測量中的至少一個來確定是否存在進入引道的先決條件。先決條件可以包括在引道上的入界箭頭和/或與引道相鄰的限定小于或等于90度的離去角的停車線或停放車輛。如果先決條件存在，則車輛可以進入引道。如果先決條件不存在，則車輛可以移動到另一條引道。

技術領域

本發明涉及車輛系統，并且更具體地涉及用于確定車輛是否應當進入停車場內的當前呈現的引道(feeder lane)的系統和方法。

背景技術

停車是車輛使用中不可避免的組成部分。停車通常涉及在停車場找到可用的空間。因此，需要安全地輔助車輛在停車場導航的計算機化系統。

發明內容

根據本發明，提供一種方法，該方法包含：

由自主車輛接近停車場內的車道；

由自主車輛使用機器學習和計算機視覺中的至少一個來識別下面中的至少一個：

在車道上的入界箭頭，和

與車道相鄰的限定小于或等于90度的離去角的停車線或停放車輛；和

由自主車輛響應于識別而前進到車道中。

根據本發明的一個實施例，方法進一步包含使用自主車輛上的一個或多個傳感器來收集表征車道的至少一部分的數據。

根據本發明的一個實施例，識別包含由在自主車輛上攜帶的計算機系統來將機器學習和計算機視覺中的至少一個應用于數據。

根據本發明的一個實施例，一個或多個傳感器包含攝像機。

根據本發明的一個實施例，數據包含由攝像機輸出的至少一個圖像幀。

根據本發明的一個實施例，識別進一步包含由計算機系統使用計算機視覺來選擇包含少于至少一個圖像幀的全部的至少一個感興趣區域。

根據本發明的一個實施例，識別進一步包含由計算機系統通過從至少一個圖像幀剪切至少一個感興趣區域來生成至少一個圖像幀的至少一個剪切子集。

根據本發明的一個實施例，識別進一步包含由計算機系統使用人工神經網絡來對至少一個剪切子集進行分類。

根據本發明的一個實施例，識別進一步包含由計算機系統使用人工神經網絡來確定至少一個剪切子集與多個類別中的每個類別之間的親和性分數；和

多個類別包括

無箭頭類別，

僅入界箭頭類別，

僅出界箭頭類別，和

入界和出界箭頭類別。

根據本發明的一個實施例，識別進一步包含由計算機系統使用人工神經網絡來確定至少一個剪切子集與多個類別中的每個類別之間的親和性分數；和

多個類別包括

無停車線類別，

離去角小于或等于90度的停車線類別，和

離去角大于90度的停車線類別。

根據本發明的一個實施例，識別進一步包含由計算機系統使用人工神經網絡來確定至少一個剪切子集與多個類別中的每個類別之間的親和性分數；和

多個類別包括

無停放車輛類別，

離去角小于或等于90度的停放車輛類別，和