[發明專利]一種水下液壓機械手葉片式擺動關節結構

有效

• 申請號: 201711263746.1
• 申請日: 2017-12-05
• 公開（公告）號: CN109866249B
• 公開（公告）日: 2023-08-22
• 發明（設計）人: 霍良青;王嘉毅;張奇峰;張竺英;杜林森
• 申請（專利權）人: 中國科學院沈陽自動化研究所
• 主分類號: B25J17/00
• 分類號: B25J17/00
• 代理公司: 沈陽科苑專利商標代理有限公司 21002
• 代理人: 白振宇

1.一種水下液壓機械手葉片式擺動關節結構，其特征在于：包括擺動缸端蓋（6）、壓緊端蓋（7）、密封端蓋（9）、擺動缸輸出軸（10）、內部通油軸（11）、轉子葉片（12）、定子葉片（13）、關節外殼（17）、機械臂底座（18）及機械臂（28），其中關節外殼（17）的一端與擺動缸端蓋（6）密封連接，另一端與機械臂底座（18）密封轉動連接，機械臂（28）安裝在該機械臂底座（18）上；所述擺動缸輸出軸（10）與內部通油軸（11）均容置于關節外殼（17）內，該內部通油軸（11）的一端通過空心螺栓（5）與擺動缸端蓋（6）相連，所述擺動缸輸出軸（10）轉動地套設在內部通油軸（11）外部，擺動缸輸出軸（10）的兩端外表面均轉動連接有與所述關節外殼（17）內壁密封抵接的密封端蓋（9），所述擺動缸輸出軸（10）的一端連動有位于該端密封端蓋（9）與擺動缸端蓋（6）之間的壓緊端蓋，另一端與所述機械臂底座（18）相連；兩端所述密封端蓋（9）與擺動缸輸出軸（10）圍成的腔體內分別設有轉子葉片（12）及定子葉片（13），該轉子葉片（12）的一端安裝在所述擺動缸輸出軸（10）上，另一端與所述關節外殼（17）的內壁密封抵接，所述定子葉片（13）的一端安裝在關節外殼（17）上，另一端與所述擺動缸輸出軸（10）的外表面密封抵接，所述轉子葉片（12）和定子葉片（13）將腔體分成兩個相互隔離的密封腔體；所述擺動缸端蓋（6）上及機械臂底座（18）上分別安裝有帶走線體（3）的接線盒，電線由擺動缸端蓋（6）上的接線盒穿入、經過所述空心螺栓（5）、內部通油軸（11）的中間通孔，由所述機械臂底座（18）上的接線盒穿出；所述擺動缸端蓋（6）上安裝有多個組合式鉸接管接頭（2），所述擺動缸輸出軸（10）及內部通油軸（11）上均開設有與該組合式鉸接管接頭（2）數量相同的工藝孔，所述擺動缸輸出軸（10）上的工藝孔中有兩個分別與轉子葉片（12）兩側的密封腔體相連通、通過轉子葉片（12）帶動擺動缸輸出軸（10）擺動，其余的工藝孔分別與所述機械臂底座（18）上安裝的直通管接頭（27）一一連通；

兩端所述密封端蓋（9）的外側均套有壓緊環（8）及彈性擋圈（16），該彈性擋圈（16）對所述壓緊環（8）和密封端蓋（9）軸向限位，所述壓緊環（8）上沿圓周方向均布了多個用于安裝緊定螺釘（15）的螺紋通孔，通過旋緊緊定螺釘（15）將密封端蓋（9）壓緊在關節外殼（17）上。

2.根據權利要求1所述水下液壓機械手葉片式擺動關節結構，其特征在于：所述密封端蓋（9）與擺動缸輸出軸（10）之間裝有起到支撐作用的滾針軸承（25）和起到密封作用的組合密封（14）。

3.根據權利要求1所述水下液壓機械手葉片式擺動關節結構，其特征在于：所述轉子葉片（12）的另一端安裝有葉片密封擋圈（21）和矩形圈組合密封（22），通過該葉片密封擋圈（21）和矩形圈組合密封（22）與所述關節外殼（17）的內壁密封抵接；所述定子葉片（13）的另一端安裝有葉片密封擋圈（21）和矩形圈組合密封（22），通過該葉片密封擋圈（21）和矩形圈組合密封（22）與所述擺動缸輸出軸（10）的外表面密封抵接。

4.根據權利要求1所述水下液壓機械手葉片式擺動關節結構，其特征在于：所述擺動缸端蓋（6）的外側開設有多個螺紋孔，每個螺紋孔內均安裝有組合式鉸接管接頭（2），該擺動缸端蓋（6）上還開設有數量與所述螺紋孔相同的工藝孔，擺動缸端蓋（6）上每個工藝孔的入口分別連通于一個螺紋孔，擺動缸端蓋（6）上每個工藝孔的出口與內部通油軸（11）上的一個工藝孔入口對應連通，所述內部通油軸（11）的每個工藝孔的出口與擺動缸輸出軸（10）上的一個工藝孔入口對應連通，擺動缸輸出軸（10）上有兩個工藝孔出口連通至所述轉子葉片（12）兩側的密封腔體、驅動擺動缸輸出軸（10），擺動缸輸出軸（10）上的其余工藝孔出口與所述機械臂底座（18）上的一個工藝孔入口對應連通，機械臂底座（18）上的每個工藝孔出口均與一個直通管接頭（27）對應連通。

5.根據權利要求4所述水下液壓機械手葉片式擺動關節結構，其特征在于：所述內部通油軸（11）上每個工藝孔的出口兩側均安裝有用于隔絕相鄰管路油液的旋轉密封圈（24）。