[發(fā)明專利]一種單螺旋槳矢量推進裝置有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201711263597.9 | 申請日： | 2017-12-05 |
| 公開（公告）號： | CN109866902B | 公開（公告）日： | 2021-02-26 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 朱興華;陳冰冰;湯哲;周溪橋;林揚;鄭榮 | 申請（專利權(quán)）人： | 中國科學(xué)院沈陽自動化研究所 |
| 主分類號： | B63H1/14 | 分類號： | B63H1/14;B63G8/08;B63G8/16 |
| 代理公司： | 沈陽科苑專利商標(biāo)代理有限公司 21002 | 代理人： | 白振宇 |
| 地址： | 110016 遼*** | 國省代碼： | 遼寧;21 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 一種 螺旋槳 矢量 推進 裝置 | ||
1.一種單螺旋槳矢量推進裝置，其特征在于：包括螺旋槳(1)、主推電機(2)、水平運動機構(gòu)(3)、垂直運動機構(gòu)(4)及外框架(10)，其中水平運動機構(gòu)(3)包括推進電機安裝座(5)、水平球面轉(zhuǎn)動平臺(6)、水平電機(7)、水平連桿(8)及水平搖柄(9)，該水平球面轉(zhuǎn)動平臺(6)銷接于外框架(10)上，所述推進電機安裝座(5)銷接于水平球面轉(zhuǎn)動平臺(6)的內(nèi)部，所述主推電機(2)連接于推進電機安裝座(5)上、輸出端與所述螺旋槳(1)相連；所述水平電機(7)安裝在水平球面轉(zhuǎn)動平臺(6)上，輸出軸通過水平搖柄(9)、水平連桿(8)與推進電機安裝座(5)相連，帶動推動電機安裝座(5)、主推電機(2)及螺旋槳(1)相對于水平球面轉(zhuǎn)動平臺(6)在水平面轉(zhuǎn)動；所述垂直運動機構(gòu)(4)包括垂直電機(11)、垂直連桿(12)及垂直搖柄(13)，該垂直電機(11)安裝在所述外框架(10)上，輸出軸通過垂直搖柄(13)、垂直連桿(12)與所述水平球面轉(zhuǎn)動平臺(6)連接，帶動該水平球面轉(zhuǎn)動平臺(6)相對于外框架(10)在垂直面轉(zhuǎn)動；
所述水平搖柄(9)的一端與水平電機(7)的輸出軸相連，另一端與所述水平連桿(8)的一端銷接，該水平連桿(8)的另一端與所述推進電機安裝座(5)銷接；所述水平電機(7)的輸出軸、水平搖柄(9)、水平連桿(8)與推進電機安裝座(5)形成平面四桿機構(gòu)，驅(qū)動所述螺旋槳(1)和主推電機(2)在水平面運動；
所述垂直搖柄(13)的一端與垂直電機(11)的輸出軸相連，另一端與所述垂直連桿(12)的一端銷接，該垂直連桿(12)的另一端與所述水平球面轉(zhuǎn)動平臺(6)銷接；所述垂直電機(11)的輸出軸、垂直搖柄(13)、垂直連桿(12)與水平球面轉(zhuǎn)動平臺(6)形成平面四桿機構(gòu)，驅(qū)動所述水平運動機構(gòu)(3)、主推電機(2)及螺旋槳(1)在垂直面運動。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的單螺旋槳矢量推進裝置，其特征在于：所述推進電機安裝座(5)的外表面為球面A(15)，并在垂直方向開設(shè)有用于與所述水平球面轉(zhuǎn)動平臺(6)銷接的銷軸孔A(16)。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的單螺旋槳矢量推進裝置，其特征在于：所述推進電機安裝座(5)朝向外框架(10)內(nèi)部的一端設(shè)有雙耳環(huán)(24)，該雙耳環(huán)(24)上開設(shè)有用于與所述水平連桿(8)銷接的銷軸孔B(17)。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的單螺旋槳矢量推進裝置，其特征在于：所述水平球面轉(zhuǎn)動平臺(6)的外表面為球面B(18)、內(nèi)表面為球面C(19)，并在水平方向開設(shè)有用于與所述外框架(10)銷接的銷軸孔C(20)。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的單螺旋槳矢量推進裝置，其特征在于：所述水平球面轉(zhuǎn)動平臺(6)朝向外框架(10)內(nèi)部的一端，其中一側(cè)連接有用于安裝水平電機(7)的水平電機安裝座(22)，另一側(cè)連接有安裝架(25)，該安裝架(25)上開設(shè)有用于與所述水平連桿(8)另一端銷接的銷軸孔D(21)。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的單螺旋槳矢量推進裝置，其特征在于：所述外框架(10)靠近尾部的內(nèi)表面為球面D(23)。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的單螺旋槳矢量推進裝置，其特征在于：所述水平連桿(8)及垂直連桿(12)均為階梯狀結(jié)構(gòu)，即該水平連桿(8)及垂直連桿(12)的兩端平行但不共線，中間設(shè)有階梯。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的單螺旋槳矢量推進裝置，其特征在于：所述水平電機(7)輸出軸的軸向中心線與垂直電機(11)輸出軸的軸向中心線相互垂直，所述外框架(10)內(nèi)安裝有壓力補償器(14)，所述主推電機(2)、水平電機(7)及垂直電機(11)分別與壓力補償器(14)相連，通過該壓力補償器(14)進行壓力補償。
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