[發明專利]室內區域劃分方法及掃地機器人

有效

• 申請號: 201711262898.X
• 申請日: 2017-12-04
• 公開（公告）號: CN107981790B
• 公開（公告）日: 2020-06-09
• 發明（設計）人: 王聲平;張立新
• 申請（專利權）人: 深圳市無限動力發展有限公司
• 主分類號: A47L11/24
• 分類號: A47L11/24;A47L11/40
• 代理公司: 深圳市明日今典知識產權代理事務所(普通合伙) 44343
• 代理人: 王杰輝

本發明揭示了一種室內區域劃分方法及掃地機器人，室內區域劃分方法，包括：掃地機器人探測設置于室內房間門框上的標記物；確定標記物的空間坐標位置，根據該空間坐標位置確定由房門分隔開的清掃區域間虛擬邊界的位置。采用圖形標貼判斷邊界，區域劃分合理，體積更小，可長時間設置，操作更加的方便，還能減少成本。

技術領域

本發明涉及到區域識別領域，特別是涉及到一種室內區域劃分方法及掃地機器人。

背景技術

隨著技術的發展與人們生活水平的提高，具有自主移動功能的掃地機器人已經得到了極大的普及。掃地機器人又稱機器人吸塵器，利用機身上搭載的風機將地面的垃圾吸入灰塵盒中，并通過行走輪自主移動，以實現自動打掃房間的目的。

為了更有效地進行打掃，掃地機器人需要對室內環境進行區域劃分。目前主要的區域劃分方式有兩種：第一種為根據機器人的位置信息按照固定大小將環境劃分為幾個部分依次打掃。但是這種方式不能適應不同的環境的不同特點，很容易出現區域劃分不合理的現象。第二種是通過外部裝置提供引導與限制，如IRobot公司的虛擬燈塔技術。然而虛擬燈塔成本較高，如果用戶需要將房間劃分為多個區域則需要額外購買虛擬燈塔，大大增加了使用成本；此外，虛擬燈塔體積太大，比如放在門邊就會影響門的正常使用，用戶需要在使用的時候進行擺放設置，用完還要將其收起來，操作比較繁瑣。

發明內容

本發明的主要目的為提供一種成本更低的室內區域劃分方法及掃地機器人。

本發明提出

一種室內區域劃分方法，包括如下步驟：

掃地機器人探測設置于室內房間門框上的標記物；

確定標記物的空間坐標位置，根據該空間坐標位置確定由房門分隔開的清掃區域間虛擬邊界的位置。

進一步地，掃地機器人探測設置于室內房間門框上的標記物包括：掃地機器人利用視覺傳感器探測設置于室內房間門框上視覺傳感器探測范圍內的標記物。

進一步地，標記物為圖形標貼。

進一步地，圖形標貼設有多個，房門框左右兩端分別貼有圖形標貼；

根據該空間坐標位置確定由房門分隔開的清掃區域間虛擬邊界的位置包括：根據兩端分別設置的圖形標貼的空間位置計算出由該房門分隔的兩個清掃區域之間的虛擬邊界的位置。

進一步地，確定標記物的空間坐標位置，根據該空間坐標位置確定由房門分隔開的兩個清掃區域間虛擬邊界的位置的步驟包括：

根據圖形標貼的圖像在視覺傳感器采集的場景圖像中的像素位置確定圖形標貼的圖像在場景圖像中的位置，進而轉換為圖形標貼在環境地圖中的空間坐標位置；

根據圖形標貼在環境地圖中的空間坐標位置，判斷在環境地圖中兩個清掃區域間虛擬邊界的位置。

本發明還提出，一種掃地機器人，掃地機器人包括探測模塊和判斷模塊；

探測模塊用于掃地機器人探測設置于室內房間門框上的標記物；判斷模塊用于確定標記物的空間坐標位置，根據該空間坐標位置確定由房門分隔開的清掃區域間虛擬邊界的位置。

進一步地，探測模塊包括探測子模塊；探測子模塊用于利用視覺傳感器探測設置于室內房間門框上視覺傳感器探測范圍內的標記物。

進一步地，標記物為圖形標貼，圖形標貼設有多個，房門框左右兩端分別貼有圖形標貼；

判斷模塊包括判斷子模塊；判斷子模塊用于根據兩端分別設置的圖形標貼的空間位置計算出由該房門分隔的兩個清掃區域之間的虛擬邊界的位置。

進一步地，標記物為圖形標貼；