[發明專利]用于控制車輛行駛的裝置及方法有效
| 申請號： | 201711262404.8 | 申請日： | 2017-12-04 |
| 公開（公告）號： | CN109878518B | 公開（公告）日： | 2021-08-17 |
| 發明（設計）人： | 武贏;楊向東;楊珣 | 申請（專利權）人： | 京東方科技集團股份有限公司 |
| 主分類號： | B60W30/16 | 分類號： | B60W30/16 |
| 代理公司： | 北京市柳沈律師事務所 11105 | 代理人： | 葉齊峰 |
| 地址： | 100015 *** | 國省代碼： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 用于 控制 車輛 行駛 裝置 方法 | ||
1.一種用于控制車輛的速度的裝置，包括：
處理器，被配置為根據車輛與前方主體的相對速度和距離，設定車輛的速度曲線；以及
控制器，被配置為控制車輛按照設定的速度曲線行駛，
其中，所述速度曲線為分段平滑曲線，并且被設置為在減速過程中的預定時刻通過預定速度，
所述處理器還被配置為利用優化函數來設定所述速度曲線，以及確定所述優化函數的邊界條件以使得所述分段平滑曲線中的各分段平滑曲線在邊界處連續，
所述處理器被進一步配置為：
在對所述優化函數進行求解時，判斷所述優化函數是否存在解，如果存在解，輸出關于速度的優化曲線作為所述速度曲線；
否則，指示控制器控制車輛以第一行駛速度曲線行駛。
2.根據權利要求1所述的裝置，其中，該處理器被進一步配置為：
根據該車輛與前方主體的相對速度和距離，建立關于速度的所述優化函數；以及
對所述優化函數進行求解，使得按照與所求得的該優化函數的解對應的速度行駛時，該車輛與前方主體的相對速度接近于零。
3.根據權利要求1所述的裝置，其中，在控制器控制車輛以設定的速度曲線行駛時，能夠保持車輛與前方主體的距離盡可能大。
4.根據權利要求1所述的裝置，其中，在控制器控制車輛以設定的速度曲線行駛時，能夠保持車輛與前方主體的距離盡可能小。
5.根據權利要求1-4任一項所述的裝置，還包括：
至少一個傳感器，被配置為檢測車輛與前方主體的相對速度和距離。
6.根據權利要求5所述的裝置，其中，
該處理器被配置為：在建立關于速度的優化函數時，根據車輛的相關參數確定約束方程，其中約束方程確保車輛與前方主體的距離保持為一安全閾值。
7.根據權利要求6所述的裝置，其中，所述車輛的相關參數包括該車輛與前方主體的相對速度、人的反應時間、安全閾值中的至少一項。
8.根據權利要求1所述的裝置，其中，第一行駛速度曲線對應于車輛以最大減速度行駛的速度曲線。
9.一種用于控制車輛的速度的方法，包括：
根據車輛與前方主體的相對速度和距離，設定車輛的速度曲線；以及
控制車輛按照設定的速度曲線行駛，
其中，所述速度曲線為分段平滑曲線，并且被設置為在減速過程中的預定時刻通過預定速度，
所述方法還包括利用優化函數來設定所述速度曲線，以及確定所述優化函數的邊界條件以使得所述分段平滑曲線中的各分段平滑曲線在邊界處連續，
所述方法還包括：
在對所述優化函數進行求解時，判斷所述優化函數是否存在解，如果存在解，輸出關于速度的優化曲線作為所述速度曲線；
否則，指示控制器控制車輛以第一行駛速度曲線行駛。
10.根據權利要求9所述的方法，其中，
根據車輛與前方主體的相對速度和距離，建立關于速度的所述優化函數；以及
對所述優化函數進行求解，使得按照與所求得的該優化函數的解對應的速度行駛時，該車輛與前方主體的相對速度接近于零。
11.根據權利要求9所述的方法，還包括：
在控制器控制車輛以設定的速度曲線行駛時，保持車輛與前方主體的距離盡可能大。
12.根據權利要求9所述的方法，還包括：
在控制器控制車輛以設定的速度曲線行駛時，保持車輛與前方主體的距離盡可能小。
13.根據權利要求9-12任一項所述的方法，還包括：
檢測車輛與前方主體的相對速度和距離，并且在建立關于速度的優化函數時，根據車輛的相關參數確定約束方程，其中約束方程確保車輛與前方主體的距離保持為一安全閾值。
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