[發(fā)明專利]室內(nèi)區(qū)域劃分方法及掃地機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201711261818.9
• 申請(qǐng)日: 2017-12-04
• 公開（公告）號(hào): CN107997690B
• 公開（公告）日: 2020-02-07
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張立新;周畢興;周平
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 深圳市無限動(dòng)力發(fā)展有限公司
• 主分類號(hào): A47L11/24
• 分類號(hào): A47L11/24;A47L11/40;G06K9/62
• 代理公司: 44343 深圳市明日今典知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙)
• 代理人: 王杰輝

1.一種室內(nèi)區(qū)域劃分方法，其特征在于，包括如下步驟：

掃地機(jī)器人利用安裝在其底部的磁場傳感器檢測(cè)預(yù)先設(shè)置在房門口地面上的磁條；

確定所述磁條在環(huán)境地圖中的位置，根據(jù)所述磁條的位置確定兩個(gè)清掃區(qū)域間的虛擬邊界位置；

在清掃區(qū)域未完成打掃時(shí)，所述掃地機(jī)器人遇到虛擬邊界采取避讓措施；在清掃區(qū)域已完成打掃時(shí)，所述掃地機(jī)器人越過虛擬邊界進(jìn)入相鄰的清掃區(qū)域；所述避讓措施為后退、轉(zhuǎn)彎；

其中，所述確定所述磁條在環(huán)境地圖中的位置，根據(jù)所述磁條的位置確定兩個(gè)清掃區(qū)域間的虛擬邊界位置的步驟包括：

根據(jù)探測(cè)到磁場信號(hào)時(shí)所述掃地機(jī)器人在環(huán)境地圖中的位置以及所述掃地機(jī)器人的預(yù)設(shè)結(jié)構(gòu)信息推算出所述磁條在環(huán)境地圖中的空間坐標(biāo)位置并保存，所述空間坐標(biāo)位置為磁條中某點(diǎn)的坐標(biāo)位置；

根據(jù)多個(gè)所述空間坐標(biāo)位置，確定兩個(gè)清掃區(qū)域間的虛擬邊界位置。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的室內(nèi)區(qū)域劃分方法，其特征在于，所述根據(jù)多個(gè)所述空間坐標(biāo)位置，確定兩個(gè)清掃區(qū)域間的虛擬邊界位置的步驟包括：

將保存的所述空間坐標(biāo)位置進(jìn)行聚類，確定整個(gè)所述磁條的長度及在所述環(huán)境地圖中的磁條位置，將所述磁條位置保存并設(shè)定為兩個(gè)清掃區(qū)域間的虛擬邊界。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的室內(nèi)區(qū)域劃分方法，其特征在于，所述將保存的所述空間坐標(biāo)位置進(jìn)行聚類，確定整個(gè)所述磁條的長度及在所述環(huán)境地圖中的磁條位置，將所述磁條位置保存并設(shè)定為兩個(gè)清掃區(qū)域間的虛擬邊界的步驟之后包括：

將所述磁條位置與已經(jīng)記載的磁條位置作對(duì)比，判斷所述磁條是否為新發(fā)現(xiàn)磁條；

若是，則保存該磁條位置，且確定所述虛擬邊界另一側(cè)的清掃區(qū)域未清掃。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的室內(nèi)區(qū)域劃分方法，其特征在于，所述將所述磁條位置與已經(jīng)記載的磁條位置作對(duì)比，判斷所述磁條是否為新發(fā)現(xiàn)磁條的步驟之后，還包括：

若否，則根據(jù)所述環(huán)境地圖中已清掃區(qū)域記錄，判定所述磁條位置另一側(cè)的清掃區(qū)域是否已清掃。

5.一種掃地機(jī)器人，采用權(quán)利要求1所述的室內(nèi)區(qū)域劃分方法，其特征在于，所述掃地機(jī)器人包括：

探測(cè)模塊，用于利用安裝在其底部的磁場傳感器檢測(cè)預(yù)先設(shè)置在房門口地面上的磁條；

判斷模塊，用于確定所述磁條在環(huán)境地圖中的位置，根據(jù)所述磁條的位置確定兩個(gè)清掃區(qū)域間的虛擬邊界位置；

在清掃區(qū)域未完成打掃時(shí)，所述掃地機(jī)器人遇到虛擬邊界采取避讓措施；在清掃區(qū)域已完成打掃時(shí)，所述掃地機(jī)器人越過虛擬邊界進(jìn)入相鄰的清掃區(qū)域；所述避讓措施為后退、轉(zhuǎn)彎；

所述判斷模塊包括：

定位子模塊，用于根據(jù)探測(cè)到磁場信號(hào)時(shí)所述掃地機(jī)器人在環(huán)境地圖中的位置以及所述掃地機(jī)器人的預(yù)設(shè)結(jié)構(gòu)信息推算出所述磁條在環(huán)境地圖中的空間坐標(biāo)位置并保存，所述空間坐標(biāo)位置為磁條中某點(diǎn)的坐標(biāo)位置；

定邊子模塊，用于根據(jù)多個(gè)所述空間坐標(biāo)位置，確定兩個(gè)清掃區(qū)域間的虛擬邊界位置。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的掃地機(jī)器人，其特征在于，所述定邊子模塊包括：

聚類單元，用于將保存的所述空間坐標(biāo)位置進(jìn)行聚類，確定整個(gè)所述磁條的長度及在所述環(huán)境地圖中的磁條位置，將所述磁條位置保存并設(shè)定為兩個(gè)清掃區(qū)域間的虛擬邊界。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的掃地機(jī)器人，其特征在于，所述定邊子模塊還包括：

對(duì)比單元，用于將所述磁條位置與已經(jīng)記載的磁條位置作對(duì)比，確定是否為新發(fā)現(xiàn)磁條；

判定單元，用于在確定為新發(fā)現(xiàn)磁條時(shí)，保存該磁條位置，且確定所述虛擬邊界另一側(cè)的清掃區(qū)域未清掃。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的掃地機(jī)器人，其特征在于，所述定邊子模塊還包括：

區(qū)分單元，用于在確定所述磁條不為新發(fā)現(xiàn)磁條時(shí)，根據(jù)所述環(huán)境地圖中已清掃區(qū)域記錄，判定所述磁條位置另一側(cè)的清掃區(qū)域是否已清掃。