[發明專利]雙目攝像頭標定方法及裝置

有效

• 申請號: 201711260448.7
• 申請日: 2017-12-04
• 公開（公告）號: CN108012143B
• 公開（公告）日: 2021-02-09
• 發明（設計）人: 張立新;周畢興
• 申請（專利權）人: 深圳市無限動力發展有限公司
• 主分類號: H04N17/00
• 分類號: H04N17/00;G06T7/593;G06T7/80;G01S17/08;G01B11/22
• 代理公司: 深圳市明日今典知識產權代理事務所(普通合伙) 44343
• 代理人: 王杰輝

1.一種雙目攝像頭標定方法，其特征在于，包括以下步驟：

終端通過與雙目攝像頭位于同一深度平面的激光測距傳感器測量激光測距傳感器與指定目標的實際距離D；所述激光測距傳感器位于所述雙目攝像頭中兩個攝像頭連線的中點上；

通過雙目攝像頭分別采集指定目標的圖像信息，并根據采集的指定目標的圖像信息，計算出雙目攝像頭旋轉移動的轉換矩陣R以及兩個攝像頭之間距離的縮放值t；所述縮放值t代表的是兩個攝像頭之間具有多少個刻度；

通過雙目攝像頭分別采集激光測距傳感器照射在所述指定目標上的紅外光點圖像信息，并根據圖像信息中的匹配關系計算激光測距傳感器與紅外光點之間的深度值d；

根據所述實際距離D、深度值d以及兩個攝像頭之間距離的縮放值t計算出兩個攝像頭之間的實際距離T；

所述根據所述實際距離D、深度值d以及兩個攝像頭之間距離的縮放值t計算出兩個攝像頭之間的實際距離T的步驟包括：

根據所述實際距離D、深度值d，計算出尺度s；

根據所述尺度s以及兩個攝像頭之間距離的縮放值t，計算兩個攝像頭之間的實際距離T；

所述根據采集的指定目標的圖像信息，計算出雙目攝像頭旋轉移動的轉換矩陣R以及兩個攝像頭之間距離的縮放值t的步驟，包括：

對采集的指定目標的圖像信息進行特征提取，提取兩個攝像頭采集的圖像中匹配的八個特征點；

根據匹配的八個特征點，利用歸一化八點法計算雙目攝像頭旋轉移動的轉換矩陣R以及兩個攝像頭之間距離的縮放值t。

2.根據權利要求1所述的雙目攝像頭標定方法，其特征在于，所述通過雙目攝像頭分別采集指定目標的圖像信息的步驟之后，還包括：

對采集的指定目標的圖像信息進行去噪處理。

3.根據權利要求1所述的雙目攝像頭標定方法，其特征在于，所述根據圖像信息中的匹配關系計算激光測距傳感器與紅外光點之間的深度值d的步驟，包括：

根據所述紅外光點在兩個攝像頭采集的圖像中的匹配關系，利用三角法計算激光測距傳感器與紅外光點之間的深度值d。

4.一種雙目攝像頭標定裝置，其特征在于，包括：

測量單元，用于通過與雙目攝像頭位于同一深度平面的激光測距傳感器測量激光測距傳感器與指定目標的實際距離D；所述激光測距傳感器位于所述雙目攝像頭中兩個攝像頭連線的中點上；

第一計算單元，用于通過雙目攝像頭分別采集指定目標的圖像信息，并根據采集的指定目標的圖像信息，計算出雙目攝像頭旋轉移動的轉換矩陣R以及兩個攝像頭之間距離的縮放值t；所述縮放值t代表的是兩個攝像頭之間具有多少個刻度；

第二計算單元，用于通過雙目攝像頭分別采集激光測距傳感器照射在所述指定目標上的紅外光點圖像信息，并根據圖像信息中的匹配關系計算激光測距傳感器與紅外光點之間的深度值d；

第三計算單元，用于根據所述實際距離D、深度值d以及兩個攝像頭之間距離的縮放值t計算出兩個攝像頭之間的實際距離T；

所述第三計算單元包括：

第二計算子單元，用于根據所述實際距離D、深度值d，計算出尺度s；

第三計算子單元，用于根據所述尺度s以及兩個攝像頭之間距離的縮放值t，計算兩個攝像頭之間的實際距離T；

所述第一計算單元包括：

提取子單元，用于對采集的指定目標的圖像信息進行特征提取，提取兩個攝像頭采集的圖像中匹配的八個特征點；

第一計算子單元，根據匹配的八個特征點，利用歸一化八點法計算雙目攝像頭旋轉移動的轉換矩陣R以及兩個攝像頭之間距離的縮放值t。

5.根據權利要求4所述的雙目攝像頭標定裝置，其特征在于，還包括：

去噪單元，用于對采集的指定目標的圖像信息進行去噪處理。

6.根據權利要求4所述的雙目攝像頭標定裝置，其特征在于，所述第二計算單元具體用于：

根據所述紅外光點在兩個攝像頭采集的圖像中的匹配關系，利用三角法計算激光測距傳感器與紅外光點之間的深度值d。