[發明專利]無人機懸停控制方法、裝置及系統

在審

• 申請號: 201711257885.3
• 申請日: 2017-12-01
• 公開（公告）號: CN108107903A
• 公開（公告）日: 2018-06-01
• 發明（設計）人: 鄭衛鋒;其他發明人請求不公開姓名
• 申請（專利權）人: 北京臻迪科技股份有限公司
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10
• 代理公司: 北京超凡志成知識產權代理事務所(普通合伙) 11371
• 代理人: 郭俊霞

1.一種無人機懸停控制方法，其特征在于，所述方法應用于無人機，包括：

所述無人機收到自動降落指令時，進行自動降落；

所述無人機在自動降落過程中接收到懸停指令時，進入懸停狀態；

所述懸停指令通過地面終端生成并發送給所述無人機。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，

所述無人機收到自動降落指令時，進行自動降落包括：當所述無人機接收到所述地面終端在自控模式下觸發的自動降落指令時，進行自動降落；其中，所述無人機與所述地面終端通信連接；

所述無人機在自動降落過程中接收到懸停指令時，進入懸停狀態包括：當所述無人機在自動降落過程中，監聽到所述地面終端在手控模式下觸發的懸停指令時，進入懸停狀態。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

當所述無人機進入懸停狀態后，接收到所述地面終端發送的水平位置調整指令時，按照所述水平位置調整指令調整水平位置。

4.根據權利要求1至3任一項所述的方法，其特征在于，所述地面終端包括遙控器或智能終端；

當所述地面終端為遙控器時，所述懸停指令為所述遙控器的油門桿的桿量達到預設閾值時觸發的；

當所述地面終端為智能終端時，所述懸停指令為所述智能終端在監測到用戶的懸?？刂撇僮骱笥|發的。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，

進入懸停狀態包括：將所述無人機的垂直速度期望值設置為零，以進入懸停狀態；

所述地面終端為遙控器，所述方法還包括：當監聽到所述遙控器在手控模式下觸發的懸停解除指令時，將所述無人機的垂直速度期望值設置為預設降落值，以繼續降落；其中，所述懸停解除指令為所述遙控器的油門桿的桿量低于預設閾值時觸發的。

6.一種無人機懸停控制方法，其特征在于，所述方法應用于無人機的地面終端，所述地面終端與所述無人機通信連接，所述方法包括：

當所述地面終端在用戶的觸發下生成自動降落指令時，將所述自動降落指令發送給所述無人機，以使所述無人機進行自動降落；

當所述地面終端在所述用戶的觸發下生成懸停指令時，將所述懸停指令發送給所述無人機，以使所述無人機進入懸停狀態。

7.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，所述地面終端為遙控器，所述方法還包括：

當所述遙控器由自控模式切換至手控模式，且監聽到所述用戶推動所述遙控器的油門桿時，獲取所述油門桿的桿量；在監測到所述桿量達到預設閾值時，確定所述用戶觸發懸停操作，并生成懸停指令；

當所述遙控器生成懸停指令后監測到所述桿量低于所述預設閾值時，確定所述用戶觸發懸停解除操作，并生成懸停解除指令。

8.一種無人機懸停控制裝置，其特征在于，所述裝置應用于無人機，包括：

降落模塊，用于所述無人機收到自動降落指令時，進行自動降落；

懸停模塊，用于所述無人機在自動降落過程中接收到懸停指令時，進入懸停狀態；

其中，所述懸停指令通過地面終端生成并發送給所述無人機。

9.一種無人機懸停控制裝置，其特征在于，所述裝置應用于無人機的地面終端，所述地面終端與所述無人機通信連接，所述裝置包括：

降落指令發送模塊，用于當所述地面終端在用戶的觸發下生成自動降落指令時，將所述自動降落指令發送給所述無人機，以使所述無人機進行自動降落；

懸停指令發送模塊，用于當所述地面終端在所述用戶的觸發下生成懸停指令時，將所述懸停指令發送給所述無人機，以使所述無人機進入懸停狀態。

10.一種無人機懸?？刂葡到y，其特征在于，包括無線通信連接的無人機和地面終端；其中，所述無人機上設置有權利要求8所述的無人機懸?？刂蒲b置，所述地面終端上設置有權利要求9所述的無人機懸?？刂蒲b置。