[發(fā)明專利]柔性彎曲結構及具有其的機器人

在審

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• 申請日: 2017-12-01
• 公開（公告）號: CN109866213A
• 公開（公告）日: 2019-06-11
• 發(fā)明（設計）人: 不公告發(fā)明人
• 申請（專利權）人: 深圳光啟合眾科技有限公司
• 主分類號: B25J9/06
• 分類號: B25J9/06;B25J9/00
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 韓建偉;謝湘寧

本發(fā)明提供了一種柔性彎曲結構及具有其的機器人，柔性彎曲結構包括：擺動組件，擺動組件包括柔性件；驅動裝置，驅動裝置上設置有拉動件，拉動件與柔性件驅動連接，拉動件沿柔性件的延伸方向可收放地設置，以使柔性件彎曲變形。本發(fā)明的柔性彎曲結構解決了現有技術中的柔性彎曲結構較為復雜的問題。

技術領域

本發(fā)明涉及仿生領域，具體而言，涉及一種柔性彎曲結構及具有其的機器人。

背景技術

在大型游樂場所，能夠智能運動的動植物逐漸增多，但是存在枝條彎曲運動單一，不能像仿生植物一樣，隨風擺動效果。為增強仿生樹的運動仿真效果，需要仿生樹枝干具有靈活的運動和簡單的控制。

可以互動的植物，一般都會有枝條擺動的動作。目前有擺動功能的植物，一包采用的主要實現方式為串聯多舵機、氣動、拉線、剪叉等結構，但是普遍存在柔性結構難以仿真，實現效果難以預估影響，不能夠完美實現植物枝條自由擺動的功能。

發(fā)明內容

本發(fā)明的主要目的在于提供一種柔性彎曲結構及具有其的機器人，以解決現有技術中的柔性彎曲結構較為復雜的問題。

為了實現上述目的，根據本發(fā)明的一個方面，提供了一種柔性彎曲結構，包括：擺動組件，擺動組件包括柔性件；驅動裝置，驅動裝置上設置有拉動件，拉動件與柔性件驅動連接，拉動件沿柔性件的延伸方向可收放地設置，以使柔性件彎曲變形。

進一步地，拉動件為拉線。

進一步地，擺動組件還包括：第一連接板，第一連接板套設在柔性件上，拉線與第一連接板相連接，以通過第一連接板與柔性件驅動連接。

進一步地，第一連接板為多個，多個第一連接板間隔設置，拉線為多個，各個拉線與相應的第一連接板相連接。

進一步地，多個第一連接板的橫截面的面積沿柔性件的延伸方向依次遞增或依次遞減。

進一步地，第一連接板為兩個，兩個第一連接板間隔地設置在柔性件上，其中，第一個第一連接板位于第二個第一連接板的上方；拉線為兩組，第一組拉線與第一個第一連接板相連接，第二組拉線與第二個第一連接板相連接。

進一步地，拉線為鋼絲繩，第二組拉線的外表面套設有柔性套管，拉線相對于柔性套管可移動地設置。

進一步地，擺動組件還包括：第二連接板，第二連接板可移動地套設在柔性件上，拉線穿過第二連接板與第一連接板相連接；多個滑套，滑套可移動地套設在柔性件上，第二連接板的兩側均套設有滑套，以支撐第二連接板。

進一步地，第二連接板為多個，多個第二連接板間隔設置。

進一步地，擺動組件還包括：安裝座，柔性件與安裝座相連接，第二連接板位于安裝座和第二個第一連接板之間，拉線穿過安裝座、第二連接板與第一連接板相連接。

進一步地，安裝座、第二連接板以及第一連接板的外邊緣均為圓形，各個圓形的直徑沿柔性件的延伸方向依次遞增或依次遞減。

進一步地，拉線成對設置，成對的兩個拉線并列且間隔地設置，成對的兩個拉線同步運動，兩個拉線的運動方向相反，當第一個拉線放長時，第二個拉線收短，以使柔性件朝向收短的拉線方向彎曲。

進一步地，拉線為多對，多對拉線間隔設置，各對拉線用于控制柔性件的相應的彎曲方向。

進一步地，驅動裝置還包括：繞線輪，繞線輪可轉動地設置，繞線輪具有第一繞線槽和第二繞線槽，成對的兩個拉線中的第一個拉線的一端沿第一方向纏繞在第一繞線槽上，第二個拉線的一端沿第二方向纏繞在第二繞線槽上，其中，第一方向和第二方向為相反的兩個方向。

進一步地，驅動裝置還包括：從動輪，從動輪的輸出軸與繞線輪相連接；主動輪，主動輪與從動輪相嚙合；驅動電機，驅動電機的輸出軸與主動輪相連接，驅動電機的輸出軸可順時針或逆時針轉動。