[發明專利]永磁直驅式電磁掛梁吊的起升系統及其控制方法

有效

• 申請號: 201711252248.7
• 申請日: 2017-12-01
• 公開（公告）號: CN107973220B
• 公開（公告）日: 2019-06-07
• 發明（設計）人: 陶澤安;許名熠;周萬傳;喻連生
• 申請（專利權）人: 江西工埠機械有限責任公司
• 主分類號: B66C13/22
• 分類號: B66C13/22
• 代理公司: 長沙永星專利商標事務所(普通合伙) 43001
• 代理人: 周詠;米中業

1.一種永磁直驅式電磁掛梁吊的起升系統的控制方法，包括如下步驟：

S1. 永磁直驅式電磁掛梁吊啟動，手動完成初始化調平過程，控制器記錄初始化調平后兩臺編碼器的初始位置，從而得到兩臺編碼器的位置初始值之差作為初始誤差值；

S2. 當電磁掛梁吊起升時，控制器根據兩個編碼器之間的實時差值，單獨通過變頻器調整兩臺電機的轉速，從而保證電磁掛梁兩端的高度差在設定范圍內；

S3. 當接收到停機指令時，此時控制器發出控制命令使得變頻器控制電機減速至零速懸停狀態，同時記錄當前零速懸停狀態下的轉矩電流值作為記憶電流，再下發制動器的抱閘指令，保證電磁掛梁吊平穩制動停機；

S4. 停機后，當控制器收到運行命令時，在制動器抱閘狀態下給速度環一個設定的開閘轉速值，且實時檢測轉矩電流直至轉矩電流值上升至步驟S3所述的記憶電流；

S5. 當轉矩電流值上升至記憶電流時，控制器下發制動器開閘命令，同時將下發給電機的給定轉速控制值設置為0，同時將速度環和電流環的控制參數修改為事先設定的開閘控制參數并下發變頻器；

S6. 變頻器以步驟S5給定的參數控制電機運行，直至接收到控制器發出的開閘反饋信號，此時變頻器將電機的控制參數重新設置為常規狀態下的控制參數，并將電機的控制轉速重新設定為控制器下發的給定轉速，并控制電機正常運行，從而完成電磁掛梁吊的控制。

2.根據權利要求1所述的控制方法，其特征在于步驟S1所述的手動完成初始化調平過程只需要在永磁直驅式電磁掛梁吊的安裝調試時調平一次。

3.根據權利要求1所述的控制方法，其特征在于步驟S2所述的單獨通過變頻器調整兩臺電機的轉速，具體為采用如下步驟調節轉速：

1）獲取兩個編碼器之間的實時差值，同時根據電機當前的旋轉方向和當前的實時差值判斷需要降低轉速的電機，同時將編碼器之間的實時差值換算為高度差；

2）根據如下算式計算需要降低轉速的電機的轉速調節值：

n=n_request*k

式中n_request為控制器根據接受到的遙控命令換算的給定轉速；n為需要降低轉速的電機的轉速調節值，k為誤差調節系數，具體為采用如下規則進行選定：

若高度差小于3cm，則k取值為0；

若3cm≤高度差＜10cm，則k取值為0.2；

若10cm≤高度差＜30cm，則k取值為0.4；

若30cm≤高度差＜50cm，則k取值為0.6；

若50cm≤高度差，則k取值為0.8。