[發明專利]一種RV減速機傳動誤差在線監測方法有效
| 申請號： | 201711251276.7 | 申請日： | 2017-12-01 |
| 公開（公告）號： | CN108015797B | 公開（公告）日： | 2019-02-26 |
| 發明（設計）人： | 吳震宇;趙大興;王思明;陳少男;羅欣維 | 申請（專利權）人： | 湖北工業大學 |
| 主分類號： | B25J17/00 | 分類號： | B25J17/00;B25J19/00;B25J9/16 |
| 代理公司： | 武漢科皓知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 42222 | 代理人： | 張火春 |
| 地址： | 430068 湖北*** | 國省代碼： | 湖北;42 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 rv 減速 傳動 誤差 在線 監測 方法 | ||
1.一種RV減速機傳動誤差在線監測方法，其特征在于：將RV減速機安裝在使用環境后，RV減速機傳動誤差定義為TE(t)＝θ2(t)-iθ1(t)，其中θ1(t)為RV減速機輸入角度，也為電機輸出角度，通過編程控制電機轉動得到；θ2(t)為RV減速機輸出角度，i為RV減速機的傳動比；
通過速度傳感器測出RV減速機實際輸出轉速ω(t)，對實際輸出轉速ω(t)積分可得RV減速機實際輸出轉角即可計算出安裝后的RV減速機實時的傳動誤差TE(t)；
測得RV減速機實際輸出轉速信號積分求得實際輸出轉角的具體步驟為：
步驟一、首先通過速度傳感器獲取輸出轉速信號，再將拾取的轉速信號通過A/D轉換并去直流，得到去直流后的轉速信號；
步驟二、對去直流后的轉速信號進行積分即可得轉角信號；
速度傳感器獲取輸出轉速信號去直流的方法是求出N個轉速信號采樣點的平均值為：
再用轉速信號采樣點的值減去平均值即可得到去直流后的轉速信號為：
上式中：為N個轉速信號采樣點的平均值，N為自然數；ωi為第i個轉速信號采樣點的值，ω′i為去除直流分量后第i個轉速信號采樣點的值，即去直流后的轉速信號；
對去直流后的轉速信號采用Simpson積分法，得到轉角的計算公式如下：
式中：i＝0,1,2,…,N-1；k＝0,1,2,…,i；Δt為采樣間隔；當i-1為負數時取ω′值為零；
將公式一和公式二代入公式三中得到：
根據公式四，由采樣得到的轉速信號就可以得到對應的轉角。
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