[發(fā)明專利]一種基于多足仿生清障的輸電走廊樹障清理機器人

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201711251165.6
• 申請日: 2017-12-01
• 公開（公告）號: CN107926334A
• 公開（公告）日: 2018-04-20
• 發(fā)明（設計）人: 孟維旭;楊堂華;劉鵬;杜應松;尚雷;張冠一;付文聰;李巖;孟見崗;鄭博文;陳柯;孫云;白雙雙;王偉;劉沖;崔同堯
• 申請（專利權）人: 云南電網有限責任公司普洱供電局
• 主分類號: A01G3/08
• 分類號: A01G3/08
• 代理公司: 昆明大百科專利事務所53106
• 代理人: 何健

1.一種基于多足仿生清障的輸電走廊樹障清理機器人，其特征在于，包括：樹障清理裝置和攀爬裝置，樹障清理裝置與攀爬裝置通過支撐柱(21)垂直連接；其中：所述樹障清理裝置為一“Y”形結構，后端為伸縮驅動端，前端為分叉的工作臂(14)即工作端，兩工作臂(14)各自通過帶齒牙的鉸接套鉸接，并由絲桿座上的伸縮絲桿(10)頭端的絲桿套連接在滑軌上，絲桿套上的齒輪分別與兩工作臂(14)的鉸接套嚙合，兩個切割刀盤(15)分別連接在工作端上，兩個電鋸盤(15)彼此對稱平行設置，兩個切割刀盤(15)各自設有切割電機(17)，在位于所述樹障清理裝置下方的支撐柱上固定有具有弧度的旋轉軌道(7)，通過在所述樹障清理裝置底部設置旋轉電機(8)的旋轉行走輪(18)與旋轉軌道(7)連接，使整個所述樹障清理裝置能夠沿旋轉軌道(7)運動；在所述樹障清理裝置的所述為伸縮驅動端設有伸縮電機(9)通過伸縮絲桿(10)使工作臂(14)上的切割刀盤(15)能夠進行伸縮，伸縮絲桿(10)通過伸縮絲套(11)連接在伸縮傳動座(13)上；工作臂(14)由伸縮電機(9)帶動伸縮絲桿(10)伸縮，通過電機正反轉使絲桿套伸或縮，使兩鉸接套產生旋轉，達到使工作端伸出或者縮回并實現(xiàn)張合的目的。

所述攀爬裝置包括抱抓電機(2)和與抱抓電機(2)連接的抱爪(6)，抱抓電機(2)設為垂直一上一下兩臺并通過一伸縮桿(4)連接，兩臺抱抓電機(2)之間連接有傳導信號的連接線(5)，一上一下的抱爪(6)通過伸縮桿(4)的伸縮和一抱一放的動作，對所抱樹干產生攀爬作用。

2.根據權利要求1所述的一種基于多足仿生清障的輸電走廊樹障清理機器人，其特征在于，在所述樹障清理裝置上設有攝相機云臺(20)，攝相機(19)連接在攝相機云臺(20)上。

3.根據權利要求1所述的一種基于多足仿生的輸電走廊樹障清障機器人，其特征在于，抱爪(6)均采用3-3對稱的六足構成，每足均為單獨的著力點，使其能抓握住不規(guī)則表面的樹木。