[發明專利]一種機械手可收縮的運行裝置

在審

• 申請號: 201711250736.4
• 申請日: 2017-12-01
• 公開（公告）號: CN108161920A
• 公開（公告）日: 2018-06-15
• 發明（設計）人: 儲建華;高霞
• 申請（專利權）人: 蘇州科愛佳自動化科技有限公司
• 主分類號: B25J9/10
• 分類號: B25J9/10;B25J15/00;B62D57/024
• 代理公司: 重慶百潤洪知識產權代理有限公司 50219
• 代理人: 劉立春

本發明公開一種機械手可收縮的運行裝置，包括導軌內設置有直線位移球柵尺，滑套中設置有讀數頭，至少兩個機械手，主電機，其固定安裝于運行設備底板上，主電機輸出軸通過一減速箱和一絲桿與滑套聯動，其中，每個機械手由一對可以相對轉動的機械臂組成，每個機械臂由若干節活動關節組成，各個活動關節之間通過轉動軸轉動連接，機械手在運行裝置上同步伸縮，以控制機械手的有效長度。本發明解決了抓行裝置無法與不同形態目標物體有效接觸的技術問題。

技術領域

本發明涉及自動控制技術領域，具體涉及一種機械手可收縮的運行裝置。

背景技術

長期以來，在自動垂直爬行技術領域，很少有相關的自動機械能夠勝任此任務，特別是針對不同形態的目標抓爬物體，一般抓爬設備只能適應一種特定形狀的目標抓爬物體進行相應操作，比如針對圓柱狀目標物體，則機械臂設計成具有內凹弧度，針對矩形目標物體，則機械臂設計成直線型，同時，對目標抓爬物體的大小也有限制，尺寸太大則造成接觸面積過小而無法有效抓牢，尺寸太小則根本無法有效接觸，從而限制了抓爬設備的推廣應用。

發明內容

本發明的一個目的是解決至少上述問題，并提供至少后面將說明的優點。

本發明的目的是提供一種使用方便、安全性高、工作效率高的機械手可收縮的運行裝置，基于壓力傳感器可以判斷機械手是否已經抓牢，通過上下機械手與絲桿的轉動，實現整體的上下移動，以實現對工作人員的保護，另一方面，機械臂上有多個活動關節組成，可以適應不同結構的目標攀爬物體，配合機械臂的有效抓取長度可以適當調整，以針對不同形狀的目標物體和目標物體的尺寸來調整機械臂的形態和長度，以更好的抓牢目標物體，解決了抓行裝置無法與不同形態目標物體有效接觸的技術問題。

為了實現根據本發明的這些目的和其他優點，提供了一種機械手可收縮的運行裝置，包括：

導軌，其固定安裝于所述運行裝置的底板上，所述導軌與所述運行裝置底板垂直，所述導軌上部套有滑套，所述導軌為空心結構，所述導軌內設置有直線位移球柵尺，所述滑套中設置有讀數頭，所述讀數頭包絡在所述直線位移球柵尺外周，所述讀數頭與所述運行裝置的控制器連接，所述底板底部還設置有一紅外測距模塊，所述紅外測距模塊的探測口垂直朝向地面，所述紅外測距模塊的輸出端與所述控制器連接；

至少兩個機械手，其上下安裝于所述運行裝置同側，所述機械手抓行在目標抓爬物體外周，其中，上機械手固定在所述滑套上，下機械手固定在所述底板上，所述機械手在軸心位置上裝有轉動機構，所述轉動機構由聯動的減速電機與嚙合齒輪組成，所述嚙合齒輪與所述機械手連接，所述減速電機與所述控制器連接；

主電機，其固定安裝于所述運行裝置底板上，所述主電機輸出軸通過一減速箱和一絲桿與所述滑套聯動，驅動所述滑套在所述導軌上相對移動，所述主電機與所述控制器連接；以及

若干壓力傳感器，其間隔設置在所述機械手的內側壁上，所述壓力傳感器與所述控制器連接；

其中，所述嚙合齒輪由三個縱向間隔重疊設置的第一齒輪盤、第二齒輪盤和第三齒輪盤構成，每個所述齒輪盤上下兩表面分別對應開設有一定位槽，所述定位槽的長度與所述齒輪盤的直徑一致；所述機械手由一對機械臂組成，所述機械臂由三個縱向間隔重疊設置的第一擺臂、第二擺臂和第三擺臂構成，所述定位槽的寬度與所述機械臂的寬度一致，所述第一擺臂伸縮設置在所述第一齒輪盤上表面的定位槽中，所述第二擺臂同時設置在所述第一齒輪盤下表面與第二齒輪盤上表面的定位槽中，所述第三擺臂同時設置在所述第二齒輪盤下表面與第三齒輪盤上表面的定位槽中，所述每個擺臂的厚度不小于所述定位槽深度的二倍，所述減速電機轉動軸與所述第三齒輪盤底部中心軸連接，各個所述擺臂同步在所述定位槽中伸縮，每個所述擺臂由若干節活動關節組成，各個所述活動關節之間通過轉動軸轉動連接，所述轉動軸上下貫穿各個所述擺臂，所述機械臂上移動設置有驅動電機，所述驅動電機與各個所述轉動軸選擇性驅動連接。