[發明專利]一種可伸縮調節的運行裝置

有效

• 申請號: 201711250703.X
• 申請日: 2017-12-01
• 公開（公告）號: CN108163078B
• 公開（公告）日: 2020-09-04
• 發明（設計）人: 儲建華;高霞
• 申請（專利權）人: 揚州福榮五金工具有限公司
• 主分類號: B62D57/024
• 分類號: B62D57/024;B25J15/00;B25J9/10
• 代理公司: 南京中高專利代理有限公司 32333
• 代理人: 徐福敏

1.一種可伸縮調節的運行裝置，其特征在于，包括：

導軌，其固定安裝于所述運行裝置的底板上，所述導軌與所述運行裝置底板垂直，所述導軌上部套有滑套，所述導軌為空心結構，所述導軌內設置有直線位移球柵尺，所述滑套中設置有讀數頭，所述讀數頭包絡在所述直線位移球柵尺外周，所述讀數頭與所述運行裝置的控制器連接；

至少兩個機械手，其上下安裝于所述運行裝置同側，所述機械手抓行在目標抓爬物體外周，其中，上機械手固定在所述滑套上，下機械手固定在所述底板上，所述機械手在軸心位置上裝有轉動機構，所述轉動機構由聯動的減速電機與嚙合齒輪組成，所述嚙合齒輪與所述機械手連接，所述減速電機與所述控制器連接；

滑動支撐座，其橫向伸縮設置在與所述機械手同側的所述運行裝置上，所述滑動支撐座與所述目標抓爬物體側壁抵觸；

主電機，其固定安裝于所述運行裝置底板上，所述主電機輸出軸通過一減速箱和一絲桿與所述滑套聯動，驅動所述滑套在所述導軌上相對移動，所述主電機與所述控制器連接；以及

若干壓力傳感器，其間隔設置在所述機械手的內側壁上，所述壓力傳感器與所述控制器連接；

其中，所述嚙合齒輪由兩個縱向間隔重疊設置的第一齒輪盤和第二齒輪盤構成，每個所述第一齒輪盤下表面和第二齒輪盤上表面分別對應開設有一定位槽，所述定位槽的長度與所述齒輪盤的直徑一致；所述機械手由一對機械臂組成，所述定位槽的寬度與所述機械臂的寬度一致，所述機械臂被夾設在所述第一齒輪盤和第二齒輪盤之間的定位槽中，所述機械臂伸縮設置在所述定位槽中，所述機械臂的厚度不小于所述定位槽深度的二倍，每個所述機械臂由若干節活動關節組成，各個所述活動關節之間間隔設置，相鄰兩個所述活動關節的第一端通過一轉動軸轉動連接，且每個所述轉動軸與相鄰兩個活動關節的第二個活動關節固定，相鄰兩個所述活動關節的第二端通過一橫向設置的伸縮液壓臂連接，所述定位槽旁的所述嚙合齒輪上設置有一驅動齒輪，所述驅動齒輪與所述機械臂的側壁驅動連接；

其中，所述第二齒輪盤底部設置有一受所述控制器控制的第一驅動機構，所述驅動齒輪設置在所述第二齒輪盤上端，所述第一驅動機構的驅動軸向上貫穿所述第二齒輪盤與所述驅動齒輪連接，所述機械臂外側壁上對應設置有一齒輪帶，所述驅動齒輪嚙合連接在所述齒輪帶上。

2.如權利要求1所述的可伸縮調節的運行裝置，其特征在于，還包括一安裝在所述滑套上的連接座，所述連接座上安裝有第一轉動機構，所述第一轉動機構包括一對第一嚙合齒輪和固定在所述連接座上的第一減速電機，所述第一減速電機與其中一個所述第一嚙合齒輪嚙合驅動連接，所述第一嚙合齒輪中心軸轉動安裝在所述連接座上，一對所述第一嚙合齒輪嚙合連接，所述上機械手的第一機械臂伸縮設置在一個所述第一嚙合齒輪的定位槽中，所述上機械手的第二機械臂伸縮設置在另一個所述第一嚙合齒輪的定位槽中，所述上機械手與所述第一嚙合齒輪同步轉動。

3.如權利要求2所述的可伸縮調節的運行裝置，其特征在于，所述底板上安裝有一底座，所述底座上安裝有第二轉動機構，所述第二轉動機構包括一對第二嚙合齒輪和固定在所述底座上的第二減速電機，所述第二減速電機與其中一個所述第二嚙合齒輪嚙合驅動連接，所述第二嚙合齒輪中心軸轉動安裝在所述底座上，一對所述第二嚙合齒輪嚙合連接，所述下機械手的第一機械臂伸縮設置在一個所述第二嚙合齒輪的定位槽中，所述下機械手的第二機械臂伸縮設置在另一個所述第二嚙合齒輪的定位槽中，所述下機械手與所述第二嚙合齒輪同步轉動。

4.如權利要求3所述的可伸縮調節的運行裝置，其特征在于，所述主電機輸出軸連接一轉向減速箱，所述絲桿垂直連接在所述轉向減速箱的輸出端，所述連接座上設置有一螺紋孔，所述絲桿螺紋連接在所述螺紋孔內。

5.如權利要求4所述的可伸縮調節的運行裝置，其特征在于，每個所述活動關節內側壁上至少設置有一個按壓裝置，所述按壓裝置與所述目標抓爬物體的接觸角度可調，所述按壓裝置內側壁上設置有插接口，所述壓力傳感器設置在所述插接口底部，所述插接口中插接有防滑墊，所述機械手通過所述防滑墊與目標抓爬物體接觸。