[發明專利]一種通過三點固定連接行走箱體的搖臂式懸架機構

有效

• 申請號: 201711249876.X
• 申請日: 2017-12-01
• 公開（公告）號: CN107953938B
• 公開（公告）日: 2020-05-29
• 發明（設計）人: 高峰;黃川;曾文;張彬;劉本勇
• 申請（專利權）人: 北京履坦科技有限公司
• 主分類號: B62D55/104
• 分類號: B62D55/104;B62D55/108
• 代理公司: 上海伯瑞杰知識產權代理有限公司 31227
• 代理人: 季申清

本發明涉及機器人移動平臺的一種懸架結構,一種通過三點固定連接行走箱體的搖臂式懸架機構，支撐平衡架由內、外搖臂間隔配置構成，夾持一對支腿(14)，上端固定在具有角平分齒輪(11)的角平分齒輪軸(12)上；并配置承載板(6)，配置的電動推桿(4)兩端轉動連接減震器(2)內端，在承載板側板開設長槽，推桿接頭(5)的端頭伸入長槽內，在減震器(2)的外端轉動連接減震器連接支架(3)上端；承載板(6)向下伸出兩根導向桿(7)和導向齒塊(8)，導向齒塊(8)兩側為與角平分齒輪(11)相嚙合的兩齒條面；固定塊(10)上配置套筒(9)，承載板(6)上下移動；平衡臂(19)的中央為一行走箱體的鉸接點，驅動橋殼上兩側有兩個固定點。控制電動推桿(4)的推桿伸長、縮短，達到了主動增大或減小懸架離地間隙的功能。

技術領域

本發明涉及車輛及移動機器人懸架領域，尤其是一種可實現減震和調姿態功能的搖臂懸架的具體結構和離地間隙調節的機構。

背景技術

本發明是在研究一種具有復合移動機構的移動機器人時根據實際要求而提出的。這種機器人具有平衡搖臂懸架和步履復合行走裝置，它具有較強的復雜環境姿態調控能力和地形適應能力。行走系統采用平衡搖臂底盤和四個關節履帶擺臂的配置方案，通過對關節履帶四個擺臂的協調控制使其具有較強的越障能力。這種移動機器人懸架要求具有一定的減震功能，同時四條擺臂可以自由調節姿態。

經過對現有技術文獻檢索發現：

中國實用新型專利號：201520666955.0，名稱：變形履帶懸架及具有其的機器人移動平臺。該實用新型涉及的懸架結構復雜，由中間聯接架、變形履帶單元、變形驅動組件等組成，通過連桿的運動帶動履帶輪轉動，同時調節離地間隙。但是，該技術結構較為復雜，且無法在平衡搖臂結構的底盤上使用，而且也沒有較好的減震效果。

為了解決平衡搖臂移動機器人的減震功能和調節四條擺臂姿態以達到調節機器人離地間隙的功能，本發明人團隊經過研究，探索了一種可實現減震和調姿態功能的平衡搖臂懸架。

發明內容

本發明目的在于克服現有技術的不足，提供一種有減震功能的平衡搖臂懸架，可以實現衰減地面傳來的振動和主動調節離地間隙的功能，結構簡單可靠。

本發明的目的由以下技術方案實現。

一種通過三點固定連接行走箱體的搖臂式懸架機構，

設行走箱體的前方指向X，左右向為Y,向上為Z向，其特征在于：

位于行走箱體的兩側各配置支撐平衡架；

所述支撐平衡架由與XZ面平行板狀的外搖臂和內搖臂間隔配置構成，在兩所述搖臂之間夾持了一對呈八字狀斜向下的支腿，支腿的上端固定在繞Y向可轉動的一對角平分齒輪軸上轉動配置在搖臂上，在內、外搖臂之間的角平分齒輪軸上固定角平分齒輪；

一對所述角平分齒輪軸隨著所述角平分齒輪(11)可相向同時向內側轉動，或者同時反向向外側轉動；

在內、外搖臂之間配置框架形承載板，所述承載板具有與內、外搖臂板面一致的側板，在承載板上方配置平行X軸配置電動推桿，在電動推桿兩端分別以推桿接頭方式轉動連接減震器的內端，在所述承載板的側板相應位置開設X向的長槽，所述推桿接頭的端頭伸入所述長槽內，使得減震器的內端在長槽中沿X向來回移動；在減震器的外端轉動連接固定在支腿Z向上方的構件減震器連接支架的上端；

在承載板向下Z向伸出兩根導向桿和導向齒塊，導向齒塊呈矩形板狀伸入一對所述角平分齒輪之間，且兩側為與所述角平分齒輪相嚙合的兩齒條面；

在內、外搖臂之間固定一固定塊，在固定塊上配置或開設與相應所述導向桿配套的套筒，使承載板沿Z向上下移動；