[發明專利]一種焊后沖擊機器人軌跡跟蹤測控系統

有效

• 申請號: 201711249849.2
• 申請日: 2016-08-09
• 公開（公告）號: CN107805698B
• 公開（公告）日: 2019-06-14
• 發明（設計）人: 華亮;劉雨晴;顧菊平;季霆;楊慧;劉明;趙鳳申;蔣凌;華俊豪
• 申請（專利權）人: 南通大學
• 主分類號: C21D9/50
• 分類號: C21D9/50;C21D10/00;C21D11/00
• 代理公司: 南通市永通專利事務所(普通合伙) 32100
• 代理人: 葛雷

本發明公開了一種焊后沖擊機器人軌跡跟蹤測控系統，由四個反光片、兩個反射式紅外或激光傳感器、兩個測距傳感器、一個同步電機、移動式焊接設備、焊后沖擊機器人、標桿、兩個微型同步電機組成。本發明提供了一種實時記錄移動式焊接設備以及焊后沖擊機器人移動軌跡的方式，并將其應用于焊后沖擊機器人軌跡跟蹤測控系統中，使焊后沖擊機器人能夠準確跟蹤焊接噴嘴軌跡，沿著已焊焊縫實施沖擊，提高焊后沖擊的效率，增強焊接質量。

本申請是申請號：201610649424.X申請日：2016-08-09、名稱“焊后沖擊機器人軌跡跟蹤測控系統”的分案申請。

技術領域

本發明涉及一種焊后沖擊機器人軌跡跟蹤測控系統。

背景技術

自動焊接技術的發展為大型造船業、航空制造業、造車業等鋼鐵機械設備的生產提供了安全、高效的技術保障。然而焊接后焊件的使用質量不僅與焊接過程中涉及的焊接材料、焊接功率以及焊接速度等參數相關，焊接產生的應力也起到了不可忽視的作用。焊接后若不對焊后沖擊等相應的處理工作，不僅焊接工件的大小和外部形狀將難以符合預想的標準，而且焊接工件接口處的結構承載效果也會大大減弱。尤其在船體建造中，為達到預想的平整度，對船板的捶平工作占據了相當的比例。隨著焊接自動化程度的提高，焊后沖擊的工作逐步由智能機器人替代。目前，利用超聲沖擊技術的焊后沖擊機器人方興未艾，應力消除效果顯著，逐步發展起來。

國內相關專利僅有專利“恒速掃描定位式焊后焊縫跟蹤及殘余應力消除系統(CN201210401736)”、“焊縫應力消除移動機器人跟蹤系統(CN201310341420)”、“焊后焊縫高精度跟蹤及殘余應力消除系統(CN201310341500)”等。我國研制出的可移動隨焊以及焊后沖擊機器人還沒有實現可以自動進行測控跟蹤焊后的長焊縫以及非直線焊縫等軌跡的功能。要使得隨焊以及焊后沖擊機器人可以進一步實現自動實施作業，則該設備需實現焊后焊縫跟蹤測控的功能。

發明內容

本發明的目的在于提供一種提高焊后沖擊的效率，增強焊接質量的焊后沖擊機器人軌跡跟蹤測控系統。

本發明的技術解決方案是：