[發明專利]一種適應小型管道全自動作業裝置

有效

• 申請號: 201711247624.3
• 申請日: 2017-12-01
• 公開（公告）號: CN108223966B
• 公開（公告）日: 2021-01-12
• 發明（設計）人: 徐子力;王英權;張懷玉;王彥博;朱文超
• 申請（專利權）人: 上海大學
• 主分類號: F16L55/32
• 分類號: F16L55/32;F16L101/30;F16L101/10
• 代理公司: 上海上大專利事務所(普通合伙) 31205
• 代理人: 陸聰明

1.一種適應小型管道全自動作業裝置，其特征在于，包括卡蓋（1），定位模塊（3），十字萬向鉸鏈（5），工作模塊（6），滾珠花鍵（18）以及滾珠花鍵動力裝置；所述卡蓋（1）連接在管道口，所述滾珠花鍵（18）的軸一端通過卡蓋（1）與定位模塊（3）連接，所述定位模塊（3），十字萬向鉸鏈（5），工作模塊（6）依次串聯，所述滾珠花鍵動力裝置通過滾珠花鍵（18）將提供的動力依次通過定位模塊（3）、十字萬向鉸鏈（5）傳遞給工作模塊（6），當工作模塊（6）遇到管道彎曲部分時，十字萬向鉸鏈（5）使其順利通過管道彎曲部分，同時，十字萬向鉸鏈（5）使得傳遞過來的扭轉力矩驅動工作模塊（6）做360°的回轉運動；

所述滾珠花鍵動力裝置的結構包括：齒條（2）、第一絲杠（8）、第一電機（9）、第二電機、第一齒輪架（10）、機架（11）、第二齒輪（12）、導杠（13）、第二絲杠（14）、第一齒輪（15）、第三齒輪（16）、第二齒輪架（17）、滾珠花鍵（18）、導桿（20）；所述卡蓋（1）固定連接在管道口，所述滾珠花鍵（18）的軸一端通過所述卡蓋（1）與所述定位模塊（3）連接，另一端由固結在所述滾珠花鍵（18）軸內的所述齒條（2）進行驅動；所述滾珠花鍵（18）外圈固結于所述第三齒輪（16），所述滾珠花鍵（18）的花鍵軸內嵌所述齒條（2）；工作狀態下，所述第一齒輪（15）與所述第一齒輪架（10）中的所述第三齒輪（16）嚙合，所述齒條（2）與所述第二齒輪架（17）中的所述第二齒輪（12）嚙合，所述機架（11）上的所述第一電機（9）驅動所述第一絲杠（8），帶動所述第二齒輪架（17）沿著所述導桿（20）前進與后退，從而使所述第二齒輪架（17）中的所述第二齒輪（12）與所述滾珠花鍵（18）的花鍵軸上內嵌的齒條（2）嚙合或脫離；所述機架（11）上的所述第二電機驅動所述第二絲杠（14），帶動所述第一齒輪架（10）沿著所述導杠（13）上升與下降，從而使所述第一齒輪架（10）中的所述第一齒輪（15）與所述第三齒輪（16）嚙合或脫離。

2.根據權利要求1所述的適應小型管道全自動作業裝置，其特征在于，所述定位模塊（3）和工作模塊（6）的移動和支撐結構（22）相同，包括移動腿（4），所述移動腿（4）為主動式支撐，其一端鉸接固定，另一端連接橡膠球，橡膠球與管壁（21 ）接觸，在移動腿（4）的中部鉸接一個連桿，連桿的另一端鉸接在滑塊（23）上，滑塊（23）與絲桿（24）相配合；所述移動腿（4）沿著定位模塊（3）周向120°均勻布置，三個為一組，布置兩組，兩組共六個移動腿（4）采用同一個絲桿（24）進行支撐與調節。

3.根據權利要求1所述的適應小型管道全自動作業裝置，其特征在于，所述十字萬向鉸鏈（5）為若干個萬向鉸鏈串聯后，一端與定位模塊（3）連接，一端與工作模塊（6）連接。