[發(fā)明專利]一種基于雙臂機(jī)器人的機(jī)械壓力機(jī)系統(tǒng)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201711246841.0
• 申請日: 2017-12-01
• 公開（公告）號: CN109865770A
• 公開（公告）日: 2019-06-11
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 趙明揚(yáng);王琛元;魏強(qiáng);朱思俊;張輝;高英美;李世海
• 申請（專利權(quán)）人: 中國科學(xué)院沈陽自動(dòng)化研究所揚(yáng)州工程技術(shù)研究中心;中國科學(xué)院沈陽自動(dòng)化研究所
• 主分類號: B21D43/10
• 分類號: B21D43/10;B21D45/06;B21D43/00;B25J9/00
• 代理公司: 沈陽科苑專利商標(biāo)代理有限公司 21002
• 代理人: 汪海

1.一種基于雙臂機(jī)器人的機(jī)械壓力機(jī)系統(tǒng)，其特征在于：包括雙臂機(jī)器人(1)、機(jī)器人快移裝置(2)、端拾器(3)和機(jī)械壓力機(jī)(4)，所述機(jī)器人快移裝置(2)包括移動(dòng)座(203)和固定座(202)，所述雙臂機(jī)器人(1)安裝于所述移動(dòng)座(203)上，在所述雙臂機(jī)器人(1)兩側(cè)機(jī)械臂自由端安裝有端拾器(3)，所述端拾器(3)上設(shè)有夾爪(304)和帶振動(dòng)馬達(dá)(306)的浮動(dòng)支架(307)，工件通過所述端拾器(3)上的夾爪(304)夾取并通過所述雙臂機(jī)器人(1)驅(qū)動(dòng)進(jìn)出所述機(jī)械壓力機(jī)(4)中。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于雙臂機(jī)器人的機(jī)械壓力機(jī)系統(tǒng)，其特征在于：所述雙臂機(jī)器人(1)包括機(jī)械臂升降機(jī)構(gòu)(7)和兩側(cè)的機(jī)械臂，所述機(jī)械臂升降機(jī)構(gòu)(7)包括安裝立座(707)、升降座(705)、升降驅(qū)動(dòng)電機(jī)(701)、絲杠(704)和絲母，所述升降座(705)與所述安裝立座(707)滑動(dòng)連接，所述絲杠(704)安裝于所述安裝立座(707)內(nèi)并通過所述升降驅(qū)動(dòng)電機(jī)(701)驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)，與所述絲杠(704)配合的絲母與所述升降座(705)固連，兩個(gè)機(jī)械臂分別安裝于所述升降座(705)兩側(cè)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的基于雙臂機(jī)器人的機(jī)械壓力機(jī)系統(tǒng)，其特征在于：所述雙臂機(jī)器人(1)的兩個(gè)機(jī)械臂結(jié)構(gòu)相同，均包括第一旋轉(zhuǎn)臂(8)和第二旋轉(zhuǎn)臂(9)，所述第一旋轉(zhuǎn)臂(8)的第一旋轉(zhuǎn)臂臂體(807)兩端分別設(shè)有第一轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)(801)和第二轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)(802)，所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)(801)與所述升降座(705)相連，所述第二轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)(802)與所述第二旋轉(zhuǎn)臂(9)相連，所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)(801)下側(cè)設(shè)有第一旋轉(zhuǎn)電機(jī)(804)，且所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)(801)和所述第一旋轉(zhuǎn)臂臂體(807)通過所述第一旋轉(zhuǎn)電機(jī)(804)驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)，所述第二轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)(802)下側(cè)設(shè)有第二旋轉(zhuǎn)電機(jī)(805)，且所述第二轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)(802)和所述第二旋轉(zhuǎn)臂(9)通過所述第二旋轉(zhuǎn)電機(jī)(805)驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的基于雙臂機(jī)器人的機(jī)械壓力機(jī)系統(tǒng)，其特征在于：所述第二旋轉(zhuǎn)臂(9)包括第二旋轉(zhuǎn)臂臂體(908)、第三旋轉(zhuǎn)電機(jī)(901)、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、減速機(jī)(905)和旋轉(zhuǎn)連接件(906)，所述第二旋轉(zhuǎn)臂臂體(908)一端與所述第一旋轉(zhuǎn)臂(8)相連，另一端設(shè)有一安裝座，所述第三旋轉(zhuǎn)電機(jī)(901)、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、減速機(jī)(905)和旋轉(zhuǎn)連接件(906)均設(shè)置于所述安裝座中，其中所述旋轉(zhuǎn)連接件(906)通過第三旋轉(zhuǎn)電機(jī)(901)驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)，且所述第三旋轉(zhuǎn)電機(jī)(901)依次通過所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)和減速機(jī)(905)傳遞轉(zhuǎn)矩，旋轉(zhuǎn)連接件(906)和端拾器(3)相連。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于雙臂機(jī)器人的機(jī)械壓力機(jī)系統(tǒng)，其特征在于：所述端拾器(3)包括安裝架(302)、旋轉(zhuǎn)氣缸(303)、夾爪氣缸(305)、夾爪(304)、浮動(dòng)支架(307)和振動(dòng)馬達(dá)(306)，其中所述安裝架(302)與雙臂機(jī)器人(1)的機(jī)械臂自由端相連，所述安裝架(302)前側(cè)設(shè)有多個(gè)旋轉(zhuǎn)氣缸(303)，且每個(gè)旋轉(zhuǎn)氣缸(303)的旋轉(zhuǎn)輸出端均設(shè)有一個(gè)夾爪氣缸(305),每個(gè)夾爪氣缸(305)上均設(shè)有夾爪(304)，所述浮動(dòng)支架(307)設(shè)置于與所述安裝架(302)上側(cè)，在每個(gè)夾爪(304)上方均設(shè)有一個(gè)振動(dòng)馬達(dá)(306)，且所述振動(dòng)馬達(dá)(306)設(shè)置于所述浮動(dòng)支架(307)上。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的基于雙臂機(jī)器人的機(jī)械壓力機(jī)系統(tǒng)，其特征在于：在所述安裝架(302)上側(cè)設(shè)有一個(gè)安裝立塊(309)，所述安裝立塊(309)上側(cè)設(shè)有一個(gè)支撐板(308)，在所述支撐板(308)上設(shè)有多個(gè)可升降的安裝軸(311)，且所述浮動(dòng)支架(307)通過所述安裝軸(311)支承，在所述安裝軸(311)上套裝有復(fù)位彈簧。

7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的基于雙臂機(jī)器人的機(jī)械壓力機(jī)系統(tǒng)，其特征在于：所述浮動(dòng)支架(307)上設(shè)有多個(gè)馬達(dá)架(310)，且所述各個(gè)振動(dòng)馬達(dá)(306)分別設(shè)置于不同馬達(dá)架(310)上。